ROS--导航、路径规划和SLAM
一、用move_base导航走正方形1、roscore2、执行roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch然后roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch接着rosrun rviz rviz -d `...
SLAM入门之视觉里程计(2)：两视图对极约束 基础矩阵
在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程，场景中的三维点通过“小孔”映射到二维的图像平面，可以使用下面公式描述：\[x = MX\]其中，\(c\)是图像中的像点，\(M\)是一个\(3\times4\)的相机矩阵，\(X\)是场景中的三维点。通过小孔相机模型，可知假如从像点\(x\)向相机的中心\(C...
SLAM学习--开源测试数据集合
TumRGB-D SLAM Dataset and Benchmarkhttps://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-datasetKittihttp://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.phpCMUDataset co...
ROS进阶学习笔记（11）- Turtlebot Navigation and SLAM
(写在前面： 这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习，先看社区教程)=== Doing the Turtlebot Navigation ===ref ros wiki: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials1. Cre...
基于ROS_Arduino室内移动机器人SLAM实验测试
纯手工搭建的机器人，因此外观并不美。基于ROS(indigo)以及Arduino等搭建软硬件平台，包括语音、视觉、激光、码盘等传感器设备。整体如下图所示：底盘特写：语音输入：Arduino模块：机器人主控：各子功能测试，见之前博客内容。子功能测试完成后，进行第一次功能组合测试，具体实验录像可见视频。...
google cartographer的论文《real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》翻译
cartographer论文翻译初衷因为自己看了两天论文毫无头绪，就想着那就先把这篇论文翻译一下，然后加上自己的一些理解。看看能不能得出点啥来。 摘要便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图（slam）都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获的数据的质...
SLAM-谷歌Cartographer学习资料
谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试 http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html 如何看待谷歌在10月6日开源的SLAM算法cartographer？ https://www.zhihu.com/question/51348391?q=G...
经典文献阅读之--Multi-modal Semantic SLAM(多模态语义SLAM)
0. 简介 在复杂动态环境下，如何去建立一个稳定的SLAM地图是至关重要的。但是现在当前的SLAM系统主要是面向静态场景。目前相较于点云的分类与分割而言。视觉的识别与分割会更加容易。这就可以根据语义信息提高对环境的理解。文章《Multi-modal Semantic SLAM for Complex...
[SLAM] 01. "Simultaneous Localization and Mapping"
本篇带你认识SLAM，形成客观的认识和体系一、通过行业招聘初步了解SLAM发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内我们是一家年轻的初创公司，...
【视觉SLAM】DXSLAM: A Robust and Efficient Visual SLAM System with Deep Features
Citations： Li D, Shi X, Long Q, et al. DXSLAM: A robust and efficient visual SLAM system with deep features[C].2020 IEEE/RSJ International Conferenc...
一种强大的视觉惯性SLAM系统SupSLAM
原文出自：飞思实验室近年来，使用机器学习技术进行特征提取的基于调制解调器特征的SLAM越来越受到关注，并有望在几乎所有机器人工作环境中超越传统方法。这种方法利用经过训练的网络来学习关键点，从而增强可视化SLAM数据关联的鲁棒性。现代基于特征的SLAM也有望为实时映射生成可靠的感知图，因为基于学习的特...
视觉slam领域经典综述和具体应用场景
一、经典综述文章1. Durrant-Whyte H, Bailey T. Simultaneous localization and mapping: part I[J]. IEEE robotics & automation magazine, 2006, 13(2): 99-110....
月薪20k-40k| 普渡科技Slam算法工程师招聘
3D视觉工坊致力于推荐最棒的工作机会，精准地为其找到最佳求职者，做连接优质企业和优质人才的桥梁。公司介绍深圳市普渡科技有限公司成立于2016年，是一家研发、设计、生产及销售商用服务机器人的国家级高新技术企业，总部位于深圳，在深圳和成都设有研发中心，全球拥有数百个服务网点。普渡科技的核心技术包括定位导...
重磅直播|ORB-SLAM3经典单目初始化模块原理及实现
主讲人对该领域的核心和主流技术进行了详解，干货满满，线下的答疑更是赢得了同学们的好评。本期由在国内知名研究院就职，具有多年机器人从业经验的单鹏辉工程师分享，分享的主题为《ORB-SLAM3经典单目初始化模块原理及实现》，主讲人会对该领域的核心和主流技术进行详细讲解，欢迎大家参与线上讨论。 直播时间...
ORB-SLAM2 --- Tracking::TrackLocalMap函数
目录 1.函数作用 2.函数步骤 3.code 4.函数解释 ORB-SLAM2 --- Tracking::UpdateLocalKeyFrames函数https://blog.csdn.net/qq_41694024/article/details/128307627 1.函数作用 ...
编译 ORB_SLAM2 （一）
之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。百度的时候也看到网上有很多相似的问题，但是也有很多还没有解决的问题，恰好的我也遇到了，并且解决了。首先默认电脑环境ubuntu14.04和R...
视觉SLAM基础-李群和李代数
目录李群和李代数引言1.0 李群1.1 群1.2 李群基础定义2.0李代数2.1 引出2.2 李代数的定义2.3 李代数 \(so(3)\)2.4 李代数 \(se(3)\)3.0 指数和对数映射3.1 \(SO(3)\) 上的指数映射3.2 $SE(3) $ 上的指数映射4.0 李代数求导与扰动...
实时语义SLAM：激光+IMU+GPS/MAV
这项工作中，提出了一种利用语义来全局实时定位机器人方法，这种方法仅使用以自身为中心的三维语义标记的LiDAR、IMU以及从卫星或空中机器人获得的自顶向下的RGB图像即可完成。此外，在运行时，我们的方法构建了一个全局配准的环境语义地图。01 介绍定位是移动机器人的一个基本问题。从自动驾驶汽车[1]到...
ORB_SLAM2移植到Android，完整配置+填各种自己遇到的坑
参考资料：ORB_SLAM2在Android上的移植 ORB_SLAM2_Android—github OpenCV4Android 本来想直接下载github上的工程import，但是不知道为什么直接导入后eclipse直接卡死，不管怎么配置SDK、NDK、ADT各种都没用，所以只能自己移植...
SLAM学习笔记 - 视觉SLAM方法资源汇总
工具类：ros框架linux系列教程 vimEigen Eigen快速入门Pangolin Pangolin安装与使用数据集：TUM 数据格式提供python写的工具，参考 TUM数据集测评工具的使用除此之外提供online测试合并深度图和rgb:python a...