ROS进阶学习笔记（11）- Turtlebot Navigation and SLAM
(写在前面：这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习，先看社区教程)=== DoingtheTurtlebotNavigation ===refroswiki:http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials1.CreatetheData...
SLAM中的优化理论（二）- 非线性最小二乘
本篇博客为系列博客第二篇，主要介绍非线性最小二乘相关内容，线性最小二乘介绍请参见SLAM中的优化理论（一）——线性最小二乘。本篇博客期望通过下降法和信任区域法引出高斯牛顿和LM两种常用的非线性优化方法。博客中主要内容为：非线性最小二乘介绍；下降法相关理论(Desent Method);信任区域理论（...
SLAM+语音机器人DIY系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图
摘要通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能*行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等内容展开。本章内容：1.在机器人上使用传感器2.google-cartographer机...
ORB-SLAM2 初体验 —— 配置安装
转载请注明出处，谢谢原创作者：MingruiYU原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12286752.htmlORB-SLAM2作为目前应用最广泛的视觉SLAM系统，其经典和重要程度毋庸置疑。ORB-SLAM2的github文档中，提供了详尽的ORB-S...
Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(十) indigo Gazebo rviz slam navigation
中文译著已经出版，详情请参考：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865moveit是书的最后一章，由于对机械臂完全不知，看不懂。LearningROSforRoboticsProgrammingSecondEdition学习笔记...
ORB-SLAM2(4) 离线双目数据测试
官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM21从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集（灰度图像）百度网盘:进入进入00进入image_02执行以下命令.官方说明:2.1根据测试的数据,K...
SLAM入门之视觉里程计(2)：两视图对极约束 基础矩阵
在上篇相机模型中介绍了图像的成像过程，场景中的三维点通过“小孔”映射到二维的图像平面，可以使用下面公式描述：\[x=MX\]其中，\(c\)是图像中的像点，\(M\)是一个\(3\times4\)的相机矩阵，\(X\)是场景中的三维点。通过小孔相机模型，可知假如从像点\(x\)向相机的中心\(C\)...
Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam
中文译著已经出版，详情请参考：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) 补充 hector_slam记录一下r...
CVPR2020文章汇总 | 点云处理、三维重建、姿态估计、SLAM、3D数据集等(12篇)
作者：TomHardyDate：2020-04-15来源：CVPR2020文章汇总|点云处理、三维重建、姿态估计、SLAM、3D数据集等(12篇)1.PVN3D:ADeepPoint-wise3DKeypointsVotingNetworkfor6DoFPoseEstimation文章链接：http...
【MRPT】【icp-slam-live】Vs2013+ cmake3.6.1 + mrpt1.4.0+opencv2.9.4+wxWidget3.0.2环境配置
Win10下Vs2013+cmake3.6.1+mrpt1.4.0+opencv2.9.4+wxWidget3.1.0环境配置所接触过的最令我崩溃的环境配置。之前没有考虑到vs20132015的问题，造成了很多麻烦。在此提示：vs2013的vc12和vs2015的vc14根部不是一回事！虽然vs20...
从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o边的代码套路
点“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！小白：师兄，g2o框架《从零开始一起学习SLAM|理解图优化，一步步带你看懂g2o代码》，以及顶点《从零开始一起学习SLAM|掌握g2o顶点编程套路》我都学完啦，今天给我讲讲g2o中的边吧！是不是也有什么套路？师兄：嗯，g2o的边比顶点稍微复杂一些，不...
SLAM第一篇：基础知识
http://blog.exbot.net/archives/2515感谢作者（高翔博士）授权Exbot转发原文发表于地平线公众号SimultaneousLocalizationandMapping即时定位与地图构建技术无论在室内、野外、空中还是水下SLAM是机器人进入未知环境遇到的第一个问题本期给...
SLAM+语音机器人DIY系列：（一）Linux基础——3.Linux命令行基础操作
摘要由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在L...
漫谈 SLAM 技术（上）
欢迎大家前往腾讯云社区，获取更多腾讯海量技术实践干货哦~作者：解洪文导语随着最近几年机器人、无人机、无人驾驶、VR/AR的火爆，SLAM技术也为大家熟知，被认为是这些领域的关键技术之一。本文对SLAM技术及其发展进行简要介绍，分析视觉SLAM系统的关键问题以及在实际应用中的难点，并对SLAM的未来进...
ROS进阶学习笔记（11）- Turtlebot Navigation and SLAM - ROSMapModify - ROS地图修改
ROS进阶学习笔记（11）-TurtlebotNavigationandSLAM-2-MapModify地图修改Wecanusegmappingmodeltogeneratethemapfile:**.pgmand**.amcl,thelatterisjustarefertothe**.pgmmap...
Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam
中文译著已经出版，详情请参考：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz...
《视觉SLAM十四讲》学习日志(一)——预备知识
SLAM简介:SLAM是SimultaneousLocalizationandMapping的缩写，中文译作"同时定位与地图构建"。它是指搭载特定传感器的主题，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模拟，同时估计自己的运动。如果传感器主要是相机，那就称之为"视觉SLAM"。SLAM的目的...
SLAM for dummies中文翻译
1.简介本文的主要目的是简单介绍移动机器人领域中广泛应用的技术SLAM(同步定位与地图绘制)的理论基础以及应用细节。虽然目前存在很多关于SLAM技术的方方面面的论文，但是对于一个新手来说，仍然需要花费大量的时间去调研与把握SLAM发展的脉络。本文希望能够将SLAM技术在保持一些理论基础的前提下，能够...
SLAM+语音机器人DIY系列：（四）差分底盘设计——4.底盘ROS驱动开发
摘要运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情，...
《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM
小萝卜机器人的例子：就像这种机器人，它的下面有一组*，脑袋上有相机(眼睛)，为了让它能够探索一个房间，它需要知道：1.我在哪——定位2.周围环境怎么样——建图定位和建图可以理解成感知的"内外之分"，一方面要明白自身的状态(位置)，另一方面要了解周围的环境(地图)。要完成这些工作，我们可以通过在房间...