首先列一下参考资料：
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Fisheye Calibration Basics
鱼眼镜头
鱼眼镜头是具有超广视角的镜头。与一般的广角镜头、超广角镜头相比，在设计规格上，鱼眼镜头的焦距更短、视角更广。相同画幅和像素尺寸下，鱼眼镜头能容纳更多景物信息。
| 广角 | 超广角 | 鱼眼 | |
|---|---|---|---|
| 焦距 | 24~38 | 13～20 | <16 |
| 视角 | 60~84 | 94 ~118 | 120 ~225 |
根据鱼眼投影圆与成像面的几何关系分类：
圆形鱼眼图
鼓型鱼眼图
全帧鱼眼图
鱼眼镜头模型分类
其中r是在成像平面上，对象到光轴的距离
f是镜头的焦距
a是入射光线与光轴的夹角
鱼眼镜头模型优缺点比较：
| 优点 | 缺点 | |
|---|---|---|
| 正交投影模型 | 映射关系简单，图像中心畸变小 | 边缘图像失真严重，仅适用视角小于180°的场景 |
| 等距投影模型 | 适用于视角大于180°场景，价格亲民 | |
| 等角投影模型 | 图像不失真 | 映射关系较为复杂 |
| 体视投影模型 | 对视角接近180°的图像压缩较小 | 成像面积小，畸变较大，价格昂贵 |
鱼眼相机畸变矫正
所谓的鱼眼相机，工程上视角超过１４０°的相机镜头，而鱼眼相机拍摄的图片因为广角更大，可以理解为全景图片。
鱼眼相机矫正就是将全景图片进行转换成一张平面图片。效果图如下：
鱼眼相机原理
之所以叫鱼眼，是因为仿生鱼眼。
当鱼眼靠近水面时。视角可以接近１８０°这种现象在光学原理中属于全反射和光路可逆。
人类借鉴鱼类仰视水面智商半球空域的视觉与案例
鱼眼镜头成像畸变理论
在传统光学原理中，受到高斯原理成像视角限制，能成像的空间大小极为有限。
为了突破成像限制，鱼眼相机引入畸变。
标定方法：
- 张正友标定法
- 全方位相机标定法