ubuntu16.04 安装pcl点云库

在ubuntu16.04中安装点云库的过程中，首先尝试官网的命令安装，发现会提示一些错误导致无法安装，以下为通过下载源码编译安装的过程

1.下载pcl源码

通过命令

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git   

如果下载太慢也可以直接去github网站地址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl ，选择Tag pcl-1.8.1下载zip压缩包

2.安装依赖的库

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

确保以上命令执行成功，否则安装pcl过程会出现错误或者安装完后有些程序无法运行

3.编译pcl源码

cmake  -D CMAKE_BUILD_TYPE=None  -D BUILD_GPU=ON  -D BUILD_apps=ON  -D BUILD_examples=ON .  
make -j2  
sudo make install

没有提示错误即证明安装成功，可以跑一个pcl点云库书中例子测试一下。