建立一个ROS msg and srv
msg是一个描述ROS消息字段的简单的文本文件，它们经常用来为消息产生不同语言的源代码。srv文件描述一个服务，它由请求和响应两部分组成。msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个字段的类型和字段的名称组成。你可以使用的字段的类型...
在ubuntu14.04上安装ROS(robot operating system)
我们给板子移植一个ubuntu根文件系统，并且安装一个lxde的桌面，目的就是为了在ubuntu文件系统上安装ros实现对机器人的控制。废话不多说，直奔主题。参考文档：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.htmlhttp://blog.csdn.net/h...
百度apollo - Apollo对ROS优化总结
0. 简介百度的Apollo主要的改进点有如下几个部分： 通信性能优化通信性能优化 -> 共享内存能减少传输中的数据拷贝，显著提升传输效率去中心化的网络拓扑 -> 使用RTPS服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑数据兼容性扩展 -> protobuf能够很好支持向后兼容1. Apo...
关于使用sudo apt-get install命令下载ros软件包报错404 NOT FOUND解决方法
笔者最近在使用apt-get install命令安装ros的arbotix时遇见了404 NOT FOUND问题。 笔者就在想是否是因为网络问题所导致的，于是使用firefox打开ros包储存库的官网packages.ros.org/ros/ubuntu/pool/main/r，发现能打开。不...
ROS中激光雷达数据处理之特征提取
ROS中激光雷达的数据就是一串距离值，每隔1度一个距离值（具体情况得看激光雷达的参数），通过实测激光雷达的数据，将数据保存在txt文档中，在matlab中，提取关键特征，直线，圆弧等，我做的是提取两条我需要的特征直线。 首先，激光雷达的数据是一串带有很多小数点的数据，不...
Velodyne VLP16 激光雷达在ROS下的使用
测试平台：ThinkPad E430c Ubuntu14.04 ROS版本indigo首先安装驱动sudo apt-get install ros-indigo-velodyne激光雷达已经提前配置好，这里不再详细描述配置方法新建ROS工程mkdir -p catkin_velodyne/src ...
关于ROS-Academy-for-Beginners包中从gazebo获取的激光雷达信息无法在rviz中显示的问题-已解决
运行了仿真环境后，在topic list下也能找到激光雷达的信息，但打开rviz，在rviz中添加雷达的节点信息/scan，但在地图上不显示激光雷达扫出来的红线.解决方法：找到sick_tim.urdf.xacro，用line77,line99替换上面一行注意：不要忘加 <>若还是不行可...
【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统
本文是无人驾驶技术系列的第二篇。在上篇解析光学雷达（LiDAR）技术之后，本文着重介绍基于机器人操作系统ROS的无人驾驶系统。文中将介绍ROS以及它在无人驾驶场景中的优缺点，并讨论如何在ROS的基础上提升无人驾驶系统的可靠性、通信性能和安全性。无人驾驶：多种技术的集成无人驾驶技术是多个技术的集成，如...
在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备
在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备之前的博文介绍了一些使用android手机获取ROS中传感器，图像以及控制机器人小车的案例；这里主要介绍如何让ROS获取手机摄像头数据并使用，这样就不用usb_cam等，并且大部分都有手机；实验成本低，简洁易行。手机端需要安装R...
ROS配置LTE第二链路实现故障自动切换
本文几乎没有操作部分，主要是讲原理。设备是RB962，通过PPPoE方式上网，华为5577移动路由器配合电信日租卡作为第二链路备用。计划实现宽带正常时通过PPPoE线路上网，异常时通过LTE线路上网，PPPoE线路恢复正常时，流量回到PPPoE接口。本文技术通过策略路由实现。操作很是简单，把5577...
RouterOS(ROS)软路由端口映射转发回流
端口映射又叫端口转发，端口映射是NAT地址转换的一种，端口映射就是将外网主机的IP地址的一个端口映射到内网中一台机器，提供相应的服务。当用户访问外网IP的这个端口时，服务器自动将请求映射到对应局域网内部的机器上。ROS配置端口映射有两种配置方法：第一种：无回流配置，无回流映射配置后在内网环境中无法使...
ROS基础--C++字符串初始化赋值
1.C++的字符串数组赋值跟C语言略有不同，当然也可以用C语言的方法给C++赋值总的来说：C++在字符串和数组的赋值中少了等于号，多了一对花括号；在普通变量的赋值中少了等于号，多了一对小括号。用字符串赋值完整代码例子：#include<ros/ros.h>#include<iost...
第十五届全国大学生智能汽车竞赛-室外光电ROS组预赛方案
01赛事背景全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程的实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。竞赛以立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越为指导思想，培养大学生的创意性科技竞赛能力。室外光电组比赛主要学习和考核以ROS为主的机器人相关知...
ROS导航navigation功能包
如上图所示，首先要知道导航中的目标点（Goal）, 然后 AMCL 会获取当前坐标点，Path Planner即为路径规划，Move_base 主要解决的是本地优化（Path Planner相当于全局规划，move_base相当于本地规划），在ROS中可以采用Move_base功能包，该功能包包含有...
ros学习第十章作业
终端输入如下指令：1、导航：第一个终端roslaunch mbot_gazebo slam.launch第二个终端roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch在rviz上面选择目标点进行导航或者运行rosrun mbot_navigation ...
ROS学习笔记 A ——如何使用urdf建立一个简单的机器人模型
工作环境：ubuntu+ros需要用到的package：rviz，urdf，joint_state_publisher学习之前需要掌握的技能：新建工作空间新建package安装package本文我们教大家学习怎么用urdf建如下的两自由度机器人模型1.什么是urdf以及xacro?urdf（unif...
【ubuntu】如何使用qt creator打开一个已有的ros工程
背景：qt creator(qt 5.10.1) + 使用命令行已经创建编译好的ros工程（１）已经存在一个ros工程（２）ros工程编译catkin_makesource devel/setup.bash（３）打开qt creator（４）点击“工程”－》“打开文件或者项目”，选择工程文件下的"s...
【ROS问题】在Rviz中显示带有纹理信息的模型文件
问题描述 利用sw_urdf_exporter插件可以方便快捷的导出urdf package，省去了用户自己编写urdf文件的过程。但是，由于该插件导出的link是.STL格式，因此每个连杆都不带纹理，即丢失了在solidworks中的颜色信息，这样模型文件在rviz中就显得很单调。解决方案...
在ROS中实现双目相机校正（以PointGrey为例）
写在最前：我发现PointGrey 相机ROS驱动有问题。一旦用双目，我就没办法采数据，一采数据相机就停了。现已弃坑，赶紧换相机。想做ROS双目，就别用PointGrey相机，坑特别多。调了一阵子ORB SLAM，不知道放到真的相机里效果好不好。所以想先放到另一个小一点的机器人身上跑跑看。结果发现这...
ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解
概述关于base_link与base_footprint的关系请参考我的：amcl配置需要特别注意的问题这篇文章。要回答的问题1、map坐标系在导航中是什么，它与gazebo中世界坐标系又有怎样的联系？2、map到odom的TF变化的意义是什么？怎样得到的？3、odom到base_link的TF变化...