自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf

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文件名称：自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf
文件大小：1.42MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-29 08:56:26
为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。