【文件属性】：
文件名称：离散控制Matlab代码-TurtleBot3:使用ROS和NavigationToolbox控制和导航TurtleBot3地面机器人
文件大小：59.87MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-23 08:09:52
系统开源
离散控制Matlab代码使用MATLAB的ROS和Navigation
Toolbox控制和导航TurtleBot3地面机器人
该存储库包含MATLAB和C
++代码，以及在具有静态和动态障碍物的环境中模拟机器人运动所需的Gazebo文件。
TurtleBot3
该项目中使用的地面机器人是。
机器人的一些模型如下所示：
凉亭
是一种开放源代码的3D机器人模拟器，通过它可以模拟尽可能接近真实世界的环境。
该项目中使用的一些环境如下所示：
ROS工具箱
提供一个将MATLAB和Simulink与ROS和ROS2连接的接口，从而使我们能够创建ROS节点网络。
创建，发送和接收消息，主题和网络信息。
创建自定义ROS消息。
导航工具箱
提供用于设计运动计划和导航系统的算法和分析工具。
可用于校准和模拟IMU，GPS和距离传感器。
用激光雷达扫描实现SLAM算法。
用于创建环境的占用图。
简单导航
订阅里程计数据。
发布速度。
设定目标点。
找到当前方向（偏航）并计算当前位置和目标位置之间的角度差。
机器人将首先以给定的角速度旋转，然后以给定的线速度运动。
从（0,0）到（0,5）的机器人的仿真
【文件预览】：
TurtleBot3-master
----.gitmodules(149B)
----images()
--------Map_Dynamic.jpg(17KB)
--------RRT_path.jpg(31KB)
--------TB3_Environment.jpg(18KB)
--------A_star_Path.jpg(25KB)
--------TB3_BinaryOccupancyMap.jpg(21KB)
--------house.jpg(56KB)
--------House_5Robot.jpg(56KB)
--------house_with_dynamic_obstacles.jpg(57KB)
--------dynamic_cube.jpg(44KB)
--------TurtleBot3_burger.jpg(20KB)
--------rviz_turtlebot_world_slam.png(9KB)
--------RRT_path_without_search_tree.jpg(23KB)
--------MapResolution30.jpg(58KB)
--------MapResolution20.jpg(58KB)
--------multi_house.jpg(59KB)
--------LidarSlam_OccupancyGridMap.jpg(29KB)
--------Trajectory_Dynamic.jpg(32KB)
--------Cafe.jpg(189KB)
--------Cafe_Trajectory.jpg(49KB)
--------TurtleBot3_waffle.jpg(33KB)
--------HouseMapMerged.jpeg(15KB)
--------BOM_Environment.jpg(23KB)
--------Cafe_Map.jpg(21KB)
--------CombineMap.jpeg(6KB)
--------LidarSlamScan.jpg(25KB)
--------CafeDynamic.jpg(131KB)
----LICENSE(1KB)
----src()
--------ExampleHelperAMCLGazeboTruePose.m(888B)
--------RRT.m(2KB)
--------MultiRobotNavigation.m(4KB)
--------tb3_bom.m(380B)
--------ExampleHelperAMCLWanderer.m(4KB)
--------exampleHelperComputeAngularVelocity.m(2KB)
--------MultiRobotMap.m(3KB)
--------SimpleNavigation.m(2KB)
--------Astar.m(956B)
--------AutonomousNavigation.m(2KB)
--------ExampleHelperAMCLVisualization.m(4KB)
--------laser_scan.m(3KB)
--------obstacle.m(1KB)
--------BuildMap.m(1KB)
----simulations()
--------Navigation_1.mp4(3.15MB)
--------Cafe_DynamicObstacles.mp4(1.75MB)
--------Cafe_Navigation.mp4(5.09MB)
--------Navigation_House.mp4(3.02MB)
--------NavigationDynamicObstacles.mp4(3.78MB)
--------5RobotNavigation.mp4(649KB)
--------Cafe_Navigation_LowFPS.mp4(329KB)
--------Position_(5,0).mp4(2.03MB)
--------error_correction.mp4(8.17MB)
--------HouseWithDynamicObstacles.mp4(3.46MB)
--------Position_(5,5).mp4(3.26MB)
--------Position_(0,5).mp4(4.43MB)
--------SLAM_1.mp4(8.45MB)
--------MultiRobot_Navigation_House.mp4(2.88MB)
--------Position_(4,4).mp4(2.38MB)
--------SLAM_2.mp4(222KB)
--------Dynamic_Obstacle.mp4(2.27MB)
--------SLAM.mp4(3.03MB)
--------Navigation_2.mp4(3.26MB)
--------Navigation_3.mp4(4.09MB)
----README.md(5KB)
----dynamic_obstacles_in_gazebo()