文件名称：IMU_error_state_propagation_doc:采用Hamilton四元数的低成本IMU误差方程详细推导
文件大小：2.08MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-05 11:19:15
IMU_error_state_propagation_doc 这份pdf提供了不考虑地球自转时的IMU误差传播方程详细推导，本身目的是为了推导李明扬的MSCKF 2.0中的误差传播公式，但采用了Hamilton四元数。 为避免歧义，包括了详细的四元数和旋转矩阵映射的定义，以及旋转矩阵物理意义的定义，个人认为写的还算比较严谨，如果有朋友发现错误，烦请不吝指正。 相关的内容被用于开发，如果您在研究中使用到这份文档，请引用我们的文章： @article{qiu2019monocular, title={Monocular Visual-Inertial Odometry with an Unbiased Linear System Model and Robust Feature Tracking Front-End}, author={Qiu, Xiaochen and Zhang,
【文件预览】：
IMU_error_state_propagation_doc-master
----采用Hamilton四元数的低成本IMU误差方程详细推导-邱笑晨.pdf(2.16MB)
----README.md(980B)