【文件属性】：
文件名称：base_control:WeChangeTech ROS机器人移动底盘控制包
文件大小：14KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-24 09:18:54
Python
base_control
WeChangeTech ROS robot move chasssis control package
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通讯协议数据构成
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串口波特率:115200,1停止位，8数据位，无校验
约定:
1.上位机往下位机发送的消息，功能码为奇数，下位机往上位机发送，功能码为偶数
2.帧长度为整个数据包长度，包括从帧头到校验码全部数据
3.ID为下位机编号，为级联设计预留
4.预留位，为后续协议扩展预留
5.CRC校验为一字节，校验方式为CRC-8/MAXIM
6.线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s（弧度制），角度单位为度（角度制）
帧头 帧长度 ID 功能码 数据 预留位 CRC校验
0x5a 0x00 0x01 0x00 0xX
【文件预览】：
base_control-master
----launch()
--------base_control.launch(4KB)
----package.xml(2KB)
----README.md(6KB)
----script()
--------jetsonnanoinitsetup.sh(235B)
--------setbase.sh(90B)
--------rpi4initsetup.sh(234B)
--------initsetup.sh(234B)
--------base_control.py(28KB)
--------rpi3initsetup.sh(234B)
----CMakeLists.txt(7KB)