【文件属性】：
文件名称：matlab的slam代码-Graph-SLAM-MATLAB:使用MATLAB代码绘制SLAM分配图
文件大小：62KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-06-03 19:09:16
系统开源
matlab的slam代码图-SLAM-MATLAB
使用
MATLAB
代码绘制
SLAM
分配图
第一次操作
为了使图
SLAM
首先起作用，我放置了一些任意距离。
结果如下：
仍然需要相对于初始绘图正确调整距离。
距离调整
我根据地图调整了因子的距离和角度。
对于所有度量（因素），包括运动和地标，我都保持协方差不变。
对于距离地标，我设置了
1cm
的协方差，因为我明确地犯了这些错误（我没有测量到毫米的距离，但我做了更近似的测量）。
对于角度，我将协方差设为
10
度，因为我犯了与距离相同的错误。
我将运动的协方差保留为我们在课堂上设置的相同值。
运动协方差：
x:
10
厘米
y:
10
厘米
角度：2º
协方差地标：
距离：1cm
角度：10º
结果如下：
我们看到状态
2
离它应该在的位置有点远，我们看到度量
6，有一个小的协方差将系统的最后一部分缩小到它认为它应该在的位置。
此外，运动因子在
xiy
中的协方差非常大（10
厘米）。
协方差调整
为了更好地拟合地图，我将因子
8
和
9
的距离协方差改变为
3
厘米，因为我更有可能在距离越远的测量中产生更多的不准确。
我让
【文件预览】：
Graph-SLAM-MATLAB-master
----Codi()
--------matrix.txt(45KB)
--------drawmap.m(1KB)
--------buildproblem.m(2KB)
--------updatestates.m(453B)
--------error_move.m(513B)
--------between.m(866B)
--------error_pose.m(296B)
--------c2p.m(300B)
--------error_observe.m(544B)
--------slam.m(3KB)
--------observe.m(543B)
--------solvelinearized.m(289B)
--------toframe2D.m(605B)
----Imatges()
--------i2.png(24KB)
--------i1.png(14KB)
--------resultat.png(17KB)
----README.md(2KB)