【文件属性】：
文件名称：intensity_slam:强度-SLAM
文件大小：37KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-05 22:46:28
C++
强度-SLAM
强度辅助的同时定位和制图
这是论文“ Intensity-SLAM：用于大规模环境的强度辅助定位和制图”
，南洋理工大学，新加坡
1.先决条件
1.1 Ubuntu和ROS
Ubuntu 64位18.04。
ROS旋律。
1.2。 谷神星解算器
遵循。
1.3。 聚氯乙烯
遵循。
1.4。 轨迹可视化
出于可视化目的，此软件包使用了hector轨迹服务器，您可以通过以下方式安装该软件包：
sudo apt-get install ros-melodic-hector-trajectory-server
或者，如果不需要轨迹可视化，则可以删除hector轨迹服务器节点
2.建立
2.1克隆存储库：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/wh200720041/intensity_slam.git
【文件预览】：
intensity_slam-main
----rviz()
--------intensity_slam.rviz(8KB)
----src()
--------iscGenerationNode.cpp(5KB)
--------laserProcessingClass.cpp(11KB)
--------iscOptimizationClass.cpp(18KB)
--------iscGenerationClass.cpp(8KB)
--------odomEstimationClass.cpp(16KB)
--------laserProcessingNode.cpp(5KB)
--------lidarOptimization.cpp(10KB)
--------lidar.cpp(770B)
--------odomEstimationNode.cpp(8KB)
--------iscOptimizationNode.cpp(12KB)
----CMakeLists.txt(3KB)
----README.md(2KB)
----package.xml(1KB)
----launch()
--------intensity_slam.launch(2KB)
----msg()
--------LoopInfo.msg(49B)
----include()
--------lidarOptimization.h(6KB)
--------iscOptimizationClass.h(3KB)
--------laserProcessingClass.h(2KB)
--------iscGenerationClass.h(3KB)
--------odomEstimationClass.h(4KB)
--------lidar.h(921B)