使用URDF（Unified Robot Description Format）进行机器人模型的描述（用的是XML语言）,使用check_urdf指令进行验证.
最基本的坐标是base_link,然后使用joint和link进行描述；注意使用collision和inertial进行描述。注意启动.
在启动机器人模型的launch文件中
（simpleexample: https://github.com/OnFlyWay/Control_ROS/blob/master/launch）：
1、参数“robot_description”定义了urdf的路劲，它被使robot_state_publisher使用，该节点解析urdf文件后，将各个frame的状态发给tf树，因此在rviz中就可以看到各个frame之间的tf变换都显示ok.
2、joint_state_pubisher节点获取urdf里边定义的rotate_link并发布到tf树。
3、如果参数use_gui为true，则可以使用框直接输入rotat值。
要想在rviz中显示机器人运动模型，则需要发布tf树变换，定义后使用tf::TransformBroadcaster 类型的变量来发布相关信息（消息类型是geometry_msgs/TransformStamped，它通知了ros两个坐标间的转换关系），需要设置好相关的变量。
最后，在rviz中的机器人也可以同步进行运动了。（rviz中的机器人与实际运动的机器人联系就是通过tf树来实现的，所以只要定义好相关的frame变换就可以实现了）。
各个frame之间的关系如下：
一般情况下，base_link代表的是机器人主干；odom frame是根据运动来计算的。在rviz中，fixed frame是大世界。
要新定义一个tf变换，需要定义好广播节点（tf::TransformBroadcaster类型）和接收节点（tf::TransformListener 类型）。
在rviz中显示一些类型的东西，这里（http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide）有它的参数，只要赋给相关值并发布出来就可以了。然后在rviz中加载相关的topic 就ok.
下面是一些相关的链接：
1、rviz教程：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide；
2、有关joint_state_publisher：http://wiki.ros.org/joint_state_publisher；
3、ros中的消息类型：http://wiki.ros.org/common_msgs?distro=lunar；
4、ros相关cpp：http://wiki.ros.org/roscpp；
5、roslaunch：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML；