ros topic 发布一次可能会接收不到数据

rostopic pub - /hdw_update hdw_driver/update_file_msg  A B C D

系统提示：

publishing and latching message for 3.0 seconds

可以看到每一个发布都需要大约3s，所以在发布前要等待3s以上。

发布

#!/usr/bin/env python2.

# -*- coding: utf- -*-

import rospy

from hdw_driver.msg import update_file_msg

import time

def talker():

    pub = rospy.Publisher('hdw_update',update_file_msg, queue_size=)

    rospy.init_node('talker',anonymous=True)

    rate = rospy.Rate() # 10hz

    mi = update_file_msg()

    mi.motor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F407.bin"

    mi.power_board_file_name="/opt/xx/update_bin/Project.bin"

    mi.sensor_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin"

    mi.imu_board_file_name="/opt/xx/update_bin/F103.bin"

    mi.update_motor_board=True

    mi.update_power_board=True

    mi.update_sensor_board=True

    mi.update_imu_board=True

    i=

    while():

        time.sleep(3.5)

        pub.publish(mi)

        i+=

        if(i==):

            break

    rospy.signal_shutdown("closed!")

if __name__ == '__main__':

    try:

        talker()

    except rospy.ROSInterruptException:

        pass

#!/usr/bin/env python2.

# -*- coding: utf- -*-

import rospy

from hdw_driver.msg import update_file_msg

def callback(data):

    rospy.loginfo(data)

    #回调函数 收到的参数.data是通信的数据 默认通过这样的 def callback(data) 取出data.data数据

def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    #启动节点同时为节点命名， 若anoymous为真则节点会自动补充名字，实际名字以 listener_322345等表示

    #若为假，则系统不会补充名字，采用用户命名。但是一次只能有一个同名节点，若后面有一个相同listener

    #名字的节点则后面的节点启动会注销前面的相同节点名。

    rospy.Subscriber("hdw_update", update_file_msg, callback)

    #启动订阅，订阅主题，及标准字符串格式，同时调用回调函数，当有数据时调用函数，取出数据

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped

    #循环程序

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':

    listener()