Intel RealSense D435做一个体感demo

时间:2024-03-26 12:30:56

实验室采购的三个Intel RealSense相机到了,分别是D435、R200和blasterx senz3d,准备对每个相机写个使用笔记,了解主要功能。本篇是关于D435的使用笔记。

一、产品介绍

1、产品全称

Intel RealSense Depth Camera D435

2、实物图

Intel RealSense D435做一个体感demo

3、相机介绍

参考博客
2018年1月19日,英特尔宣布更新RealSense深度摄像头产品线,带来两款全新的产品:D415和D435,现在已经开始接受预定。按照英特尔的说法,新型深度摄像头非常适合硬件原型设计者和软件开发者,设备采用了即用型USB供电形式,并且搭载了D400系列深度模块,具备完整光学深度解决方案。
RealSense D415提供卷帘快门感应器和窄视野的小镜头。英特尔表示,D415搭载D410深度传感器,狭窄视野提供了高深度分辨率,这是“精确测量的理想选择”。
RealSense D435提供全局快门感应器和更大的镜头,以获得比便宜的D415相机更好的低光照性能。D435还具有更强大的RealSense模块D430。
英特尔表示,D435相机是“机器人导航和物体识别等应用的首选解决方案”。这两款RealSense D400系列摄像机的捕捉最远距离可以达到10米,而且新款在户外阳光下也可以使用,均支持输出1280x720分辨率的深度画面,更普通的视频传输方面可以达到90fps。
Intel RealSense D435做一个体感demo

二、安装和使用

可视化界面(Intel RealSense Viewer)的安装以及SDK的安装可以参照官方指南。改SDK会附带安装可视化界面Viewer、Examples和Depth Quality Tool。
官方指南

官方GitHub给出的SDK包含以下几个部分,作用分别如下:

1、Intel RealSense Viewer

对应的安装包是Intel.RealSense.Viewer.exe。
也可以安装Intel.RealSense.SDK.exe,会自动安装这个。不需要做开发使用的话只需安装Intel.RealSense.Viewer.exe即可。
即可视化界面,用于使相机接入电脑。安装后双击exe文件,如果连接成功,可看到如下界面,用户可以查看深度图、可视化点云、记录和回放视频,还可以配置摄像头设置、修改高级控件和后期处理等功能。
Intel RealSense D435做一个体感demo

2、Intel RealSense SDK

对应的安装包是Intel.RealSense.SDK.exe。
满足开发需要。
该SDK还包含了以下两种功能:

2.1 Debug Tools

包含在Intel.RealSense.SDK.exe中,可以在tools目录中看到设备枚举,FW记录器等。

2.2 Code Samples

包含在Intel.RealSense.SDK.exe中,提供一些示例程序,将摄像头应用到程序中。可以自己跑一遍看看效果。

3、Depth Quality Tool

对应的安装包是Depth.Quality.Tool.exe。
使用该应用可以测试相机的深度质量,包括:平面拟合的标准偏差,标准化RMS - 亚像素精度,距离精度和填充率。可以获取多个深度质量指标,并记录和保存数据以供离线分析。

4、Wrappers

Python,C#/ .NET,Node.js API,以及与以下第三方技术的集成:ROS,LabVIEW,OpenCV,PCL,Unity,Matlab等等,包括OpenNI。

另外,相机支持以下几种系统,看到支持Mac OS还是很开心的,但是仅支持SDK的部分功能,个人觉得可能有些功能也不太稳定。本次使用Win10来做以下工作。
Intel RealSense D435做一个体感demo

三、应用

使用基于opencv扩展示例程序实现物体检测(rs-dnn),按照官方指南配置环境,安装librealsense,编译完librealsense之后运行rs-dnn报错,目前还没找到原因。

如有错误欢迎批评指正。