北洋UAM-05LX（网口系列适用）ROS节点

时间：2023-03-09 05:59:17
北洋UAM-05LX（网口系列适用）ROS节点

参考创客智造ROS与激光雷达入门教程

说明:

注意：

  • 户外的直接太阳强光照射可能会产生测量误差
  • 使用时会产生热量，请在底座处安装200x200x20 的铝板用来散热
  • 参数有可能随时改变

urg_node包安装

  • deb包安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
  • 源码安装
$ cd catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node

// 解决该包依赖库问题

$ cd urg_node

$ rosdep install --from-paths ./ --ignore-src --rosdistro jade/kinetic/indigo

$ cd .. && cd ..

$ catkin_make

测试：

  • 新终端，执行
$ roscore
  • 新终端，执行(将主机IP配置到和激光雷达同一网段)
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10
  • 查看数据：
$ rostopic echo /scan
  • 查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构
  • $ rostopic type /scan
  • $ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
  • 开rviz

北洋UAM-05LX（网口系列适用）ROS节点