ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

时间:2021-02-02 05:21:49

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

参考网址:

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRosEd

http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

1 rosed

~$ rosed roscpp Logger.msg

由于没有安装vim,出错:

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

简单修改为gedit编辑:

~$ export EDITOR='gedit'

~$ rosed roscpp Logger.msg

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

小技巧,使用Tab补全文件名。

2 msg

~$ cd catkin_ws/src/hello_kinetic

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ mkdir msg

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

具体看wiki。

rosmsg

~/catkin_ws$ rosmsg show hello_kinetic/Num

3 srv

~/catkin_ws$ roscd hello_kinetic

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ mkdir srv

补充roscp功能包拷贝。

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

修改package.xml等。

rossrv

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ rossrv show rospy_tutorials/AddTwoInts

ROS_Kinetic_09 ROS基础内容(四)

-End-

基础知识结束,接着是代码基础。