【ROS Rikirobot基础-使用系列 第四章节】Rikirobot小车使用激光雷达进行自动导航

时间:2024-05-23 20:08:40

利用激光雷达进行自动导航

这里我们教大家使用的是利用激光雷达导航,关于深度摄像头的导航我们后面会教大家使用
1、上电启动小车,主控端执行启动小车的命令:

roslaunch rikirobot bringup.launch

2、主控端启动导航的命令,等待启动完成:

roslaunch rikirobot navigate.launch
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3、在远程端打开可视频工具rviz,在远程端运行下面命令,然后把出现的窗口最大化,然后左上角,有一个File->OpenConfig,然后到catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz这个路径下面打开navigate.rviz,等待窗口把数据加载完成,导航的第一步就是要初始化位姿,用“2D Pose Estimate”,在地图的可视区域拖一下,记住拖一下不是随便拖,是你机器人的实际位置,在地图上显示的这个区域拖一下,那个箭头带表方向,这个也很重要,这个意思就是你告诉机器人,你在地图上的定位是错误的,你应该在我给定的这个位置(tip:如果不想每次给定位姿,你可以在建图时,机器人的起始位置是在那里,你导航时一样,把机器人放到这个位置,就不用估计位姿),位姿校正完成后,我们就用“2D Nav Goal”发送目标,这个作用是告诉你,你现在去我指定的地方,也是在地图的可视化区域拖一下,然后小车此时自动规化路径,自己避开地图上的障碍物,到达目的地,而且是可以动态避障的,你在一定距离内出现在地图区域,它也可以重新规化路径,绕过你这个动态的障碍物:

rosrun rviz rviz
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关于导航中出现的问题

1、为什么导航时遇到障碍物要转几次才能绕过去呢?
因为算法在遇到障碍物后,需求重新计算后,通过旋转重新规化路径,才能完成。当然如果你用好的主控,路导航算法,通过参数上的调整,可以让车提前感知到后,提前计算,提前规化。
2、为什么我的车在过道或者障碍物前不停的转,像傻掉一样了?
这是因为你的动态区域就是障碍物的缓冲区域,如上图的蓝色区域,这种情况是在告诉你,你现在的过道或者障碍已经小于我设定值,我过不去了,但我通过不停的旋转也没有找到第二条可以到达你给定的位置,通过软件上调整动态区域的参数来优化上面问题,但参数不是调整的越小越好,如果太小了,缓冲区域太小,小车有可能会撞上障碍物,要记住,它是机器,是按算法约束的条件来执行的。
3、为什么导航多次,运行时间久了,导航就会出现偏差,或者到达的位置不准确?
这是因为我们车是由硬件组成的,硬件是有误差的,这种误差最终会反馈到里程计上,里程计就会影响小车在实际运动过程中到达的位置,如果我们的车1m的误差有1cm,通过长时间运行会不断的扩大 这个误差,如果导航过程已经出现误差,也可以重新通过校正位姿来修正,也就是告诉小车,嗨,你现在的位置不对,你在应该在这里。
4、关于导航过程出现的一些其它的错误与警告怎么办?
由于ROS导航时系统非常大,你看启动导航时加载的参数都有几十个,出现的警告与错误,都是由于条件不满足而导致的,大家可以根据相关的警告或者错误自己百度或者谷歌。

最后的最后

Rikirobot提供两驱动、四驱动、麦克纳姆轮、Omni全向三轮、Omni全向四轮、履带、阿克曼(舵机转向)、大型负载的各种ROS车,有配套指导、及完善售后。
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