机器人手眼标定：固定向上相机
固定向上相机如何旋转纠偏？ 固定向上相机配合机器人，在机器人Tool0下吸取物料拍照并一次性纠偏。 —— Edited By Hugo /目前：很多机器人以及第三方软件平台都有自己的标定方法，但毕竟还有一些机器人以及非标机构需要自己去实现这样的手眼标定，这里提供一种一次性纠偏的解题思路，仅供大家...
相机标定原理 （2）
之前写过一篇文章怎么使用OpenCV进行相机标定，但没有详叙原理，这里从原理上面入手，分析下标定算法原理。1：相机成像原理首先了解四个坐标系： 像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标第（x,y）、相机坐标系（Xc,Yc,Zc）和世界坐标系（Xw,Yw,Zw） 图像像素坐标系（u，v）是...
threeJS-Helper04-CameraHelper（相机助手）
需要电子档书籍或者源码可以Q群：828202939 希望可以和大家一起学习、一起进步！！如有错别字或有理解不到位的地方，可以留言或者加微信15250969798，博主会及时修改！！！！！博主的案例并不难，只是为了更好的给想入门threeJS的同学一点点经验！！！！！本章节学习的内容可以从的官方文...
相机内参与畸变模型
文章目录１．无畸变２．Brown-Conrady 畸变模型3. Opencv 里畸变图像矫正过程１．无畸变相机内参包括相机矩阵参数和畸变系数。相机内参矩阵为3*3的矩阵：M = [fx 0 ppx ; 0 fy ppy ; 0 0 1]畸变系数：k1 k2 k3 p1 p2首先看一下无畸变情况下，已...
相机与投影仪标定
今天在阅读文献的时候，看到有篇论文中可以实现在一组实验中，同时进行相机与投影仪的标定，主要步骤如下：1） 在测量系统中安置好相机与投影仪的位置，并保证实验进行中，二者与系统的相对位置不会发生变化；2） 接着，将制作好的标定板摆放在相机与投影仪共同的视角范围内，并固定位置，保证其状态相对系统静止；3）...
相机投影变换(位姿)
相机投影变换(位姿).md针对SLAM新手中常见的对各种变换的迷惑，我这里答疑一下。针孔相机模型[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cPyc6VkK-1587194378847)(:/8acde09162b7499bb062e947abb2db78)]其中:...
Cesium中的相机—HeadingPitchRoll
在Cesium中，常常使用HeadingPitchRoll三个角度来定义相机坐标系相对某基准坐标系的方位。在详细阐述这个概念之前，先阐述在航空飞行中常用的yaw/pitch/roll。偏航(yaw)/俯仰(pitch)/滚动(roll)在航空中，常用yaw,pitch,roll这三个词来表示飞机的俯...
Unity3d进阶学习（10）-- 相机融合
比如我们要给这个场景添加一个天空背景（自带的天空盒设置太丑），思路大体如下添加一个Plane作为场景的背景，并自定义自身的Layer属性为“Sky”主摄像机中去掉对Plane的显示（Culling Mask属性去掉“Sky”）添加一个摄像机只负责显示这个Plane（Culling Mask属性只选择...
【生活】相机/图像各参数-图片编辑-增强
曝光 曝光度指感受到光亮的强弱及时间的长短，接受光线越多，即所谓曝光度越高，照片就越发白；曝光度越低，照片就越偏暗。拍摄的白色物体时手机默认模式拍摄出的照片会偏灰，这时候就要在照片调节时适当调高曝光参数。 亮度 从字面上看，「亮度」即是对照片的曝光值的修改。但实际上，亮度调整的是画面灰度。其调整范...
Cesium官方教程6--相机
相机（Camera）相机控制了场景的观察视角。有很多相机操控方法，比如旋转、缩放、平移以及飞行定位。Cesium默认支持使用鼠标和触摸事件控制相机。Cesium也提供了一套可编程的相机控制API。这篇教程就是介绍相机相关知识，以及API。快速开始开始示例。打开Sandcastle的 Hello Wo...
相机光学（十六）——CCD与CMOS（像素结构）
1.CCD从结构上讲，CCD是由许多小的MOS电容组成。MOS电容即金属（metal）-氧化物（Oxidation）-半导体（Semiccondctir）构成的电容器。如图所示： MOS电容实际上就是一个电容，因此当在金属和半导体之间加电压后，在金属与半导体相对的两个面上就要充放。两种所带电荷相反，...
模拟摄像机的的“线”与数字相机中的“像素”的关系
从上面可以看出模拟相机的像素值一般就只有几十万像素，其不是做不高，而是没必要，因为现在的线数可以满足大部分的要求，记住模拟相机追求的是数据量小并且有清晰。1080P指的是逐行扫描其是1080线，540I是隔行扫描就是1080线。 数字相机的图像是有像素构成的，以一个个像素为单位单独成像...
相机标定技术-Tsai两步法
Tsai两步标定法Tsai说：在对摄像机进行标定时如果考虑过多的非线性畸变会引入过多的非线性参数,这样往往不仅不能提高标定精度,反而会引起解的不稳定，与线性模型标定类似，只是正交了，理想成像平面到实际成像平面之间的转换。因此，Tsai两步标定法只考虑了径向畸变，也是大多数情况下会存在的畸变类型。Ts...
浅谈数码相机成像中 ISO（感光度）的作用
写在最前面这篇文章本来是「Minolta af 50 / 1.7」的上手及样张博，无奈于写了一半保存了停了几天，重装完系统，那篇文章消失了。 于是这次就简单的看一下在这颗有 30 几年历史的老镜头下，ISO 究竟对成像有何影响。感光度介绍感光度，又称为ISO值，是衡量底片对于光的灵敏程度，由敏感度测...
相机标定详解
相机标定详解最近做项目要用到标定，因为是小白，很多东西都不懂，于是查了一堆的博客，但没有一个博客能让我完全能看明白整个过程，绝大多数都讲的不全面，因此自己总结了一篇博客，给自己理一下思路，也能够帮助大家。（张正友标定的详细求解还未完全搞明白，后面再加）参考博客： 相机标定（Camera calibr...
计算机视觉（六）——张氏相机标定法测定手机相机参数
实验使用的拍摄设备小米6X 6G 128G实验使用的棋盘图实验棋盘的总数据集对张氏相机标定法原理的理解我们相机拍摄照片是将3维世界中的图像通过相机的转化为2维的图像。转换为数学的公式就是其中u，v是相机中的坐标，X，Y，Z是世界坐标，r是表示旋转的矩阵。这是世界坐标到像平面坐标的公式。传统的方法需要...
Halcon之单相机的标定
Halcon之单相机的标定单相机标定步骤：第一步： 打开HALCON，新建一个程序。第二步： 在程序编辑中输入算子gen_caltab，然后右击打开算子窗口，输入相关参数，点击确定，如图所示。注： 完成这一步后会生成两个文件，一个是后缀为.descr的标定板描述文件，另一个是标定板的图像文件，这两个...
小蚁正式发布双目VR全景相机，便宜、高像素只售2499元。
今天，小蚁正式发布了旗下的双目VR全景相机，这是目前能买到的最便宜的高像全景相机之一。硬件配置上，小蚁VR全景相机是市面上首个采用安霸H2V95芯片的VR全景相机。H2V95芯片在增强了续航能力的同时，配合4核处理器，为5.7K/30帧视频流畅拍摄，4K/30帧视频机内迅速拼接，2.5K/30帧超低...
事件相机的数据处理模式
事件相机的数据处理模式1、Events by Events依赖模型：依赖于附加信息（通常是“外观”信息，例如灰度图像或场景图）的可用性，这些信息可以由过去的事件或附加的传感器（如获得一个半稠密的深度图）提供。 然后，将每个传入事件与此类信息进行比较，由此产生的不匹配为更新系统状态提供了创新。概率滤波...
相机内参的标定方法
简介摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 PP 的过程，下面相关的部分主要参考UIUC的计算机视觉的课件（网址Spring 2016 CS543 / ECE549 Computer vision）。基本的坐标系：世界坐标...