Halcon之单相机的标定

时间:2024-03-30 13:43:47

Halcon之单相机的标定

单相机标定步骤:

第一步: 打开HALCON,新建一个程序。
第二步: 在程序编辑中输入算子gen_caltab,然后右击打开算子窗口,输入相关参数,点击确定,如图所示。
Halcon之单相机的标定注: 完成这一步后会生成两个文件,一个是后缀为.descr的标定板描述文件,另一个是标定板的图像文件,这两个文件的保存路径都可以在算子窗口中更改。

第三步: 打开助手里的标定助手,如图所示。
Halcon之单相机的标定

第四步: 进入到标定助手界面,更改描述文件、摄像机模型以及相机相关参数,如图所示:Halcon之单相机的标定
第五步: 点击标定选项卡,然后点击图像采集助手,会立刻弹出图像采集助手对话框(如果之前打开过图像采集助手,在这里就不会弹出),接下里进行相机的连接。
  点击自动检测接口,可以选择halcon自带的接口或者是相机的接口
Halcon之单相机的标定  点击连接选项卡后,点击连接,然年关闭图像采集助手
Halcon之单相机的标定注:如果在连接相机时出现问题,可参照下面连接解决:
https://blog.csdn.net/Kevin_Sun777/article/details/108813517

第六步: 重新回到标定助手页面,点击实时图像,然后相机会被打开,如图所示:
Halcon之单相机的标定
第七步: 点击采集,每点击一次后要改变标定板的位姿,一般需要采集9到16张图片即可,如图所示:
Halcon之单相机的标定
第八步: 完成采集后,消除实时图像的勾选然后任意选定一张图片将其设为参考位姿,接着点击标定,如图所示:

Halcon之单相机的标定  点击标定后会立马生成标定结果(如图所示),保存相机内、外参数,下次使用测量助手直接调用内外参数文件即可。

Halcon之单相机的标定  接下来还可以生成代码或者使用示例:
Halcon之单相机的标定



最后说一下标定板
本次用到的标定板的规格为GB025-1.25-7x7,如图
Halcon之单相机的标定  1.25为标记点的直径,该值乘以2就是相邻两标记点中心距离
  7x7为x,y方向的标记点数



附:
         标定板参考数据Halcon之单相机的标定
关于标定的理论介绍可以参考这篇博客:
https://blog.csdn.net/weixin_43197380/article/details/90438976