【文件属性】：
文件名称：关节限值-opengl 4.5 api文档
文件大小：9.72MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-19 15:34:02
UR5
10.11 关节限值
10.11 关节限值
关节限制对每个关节在关节空间的运动进行限制，即关节限制指的不是笛卡尔空间，
而是关节内部（旋转）位置和旋转速度。次面板上部的无线电按钮实现了对最大速度
和位置范围的独立设置。
在*驱动模式下（详见 13.1.5），且某一关节的当前位置或速度接近限制时，用户
会感觉到一股反抗力，该反抗力随着关节接近限制值而增大。关节速度约在速度限
制的 20 ◦/s 以内时或是关节位置约在位置限制的 8 ◦ 以内时。
最大速度 本选项定义了每个关节的最大角速度。方法是点击文本域，然后输入一
个新的值。最大可接受值列于最大一栏中。所有值都不得小于公差值。
注意如果安全板和可配置输入都没有设置触发缩减模式，则缩减模式中的限制字段
会被禁用（详见 10.12和10.13）。此外，缩减模式的限制值不得高于对应的正常模式
限制值。
每个限制的公差和单位列于对应的行末。在运行程序时，机器人手臂的速度将自动
调整，以避免超过所输入的值减去公差之值（参见 10.4）。请注意，公差值所示的负
号只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。但是，如果某些关节的角速度超过
输入的值（无公差），安全系统将实施 0 类停机。
位置范围 本屏幕定义了每个关节的位置范围。方法是点击对应的文本域并输入新
的关节位置上下限。输入的区间必须在范围这一栏以内，且下限不得大于上限。
注意：如果安全板和可配置输入都没有设置触发缩减模式，则缩减模式中的限制字
段会被禁用（详见 10.12和10.13）。
每个限制的公差和单位列于对应的行末。第一个公差值应用于最小值，第二个公差
值应用于最大值。由于将第一个公差与输入的最小值相加，以及将第二个公差值与
CB3 II-10 版本 3.5.0
版
权
所
有
©
20
09
–2
01
7
U
ni
ve
rs
al
R
ob
ot
s
A
/S
.
保
留
所
有
权
利
。