文件名称：基于PSD的触须传感器及在移动机器人中的应用 (2010年)
文件大小：359KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-10 15:38:08
自然科学 论文
针对视觉传感器无法解决的移动机器人的全天候避障问题，设计了一种触觉传感系统．利用位置敏感探测器(PSD，Position Sensitive Detector)作为触须根部的检测元件，设计了一种机械结构，利用一个直接连接在触须根部并侧向出射激光的激光器，解决了触须安装困难以及安装误差对测量精度影响较大的问题；提出了两种全新的检测机器人本体与墙体之间夹角的方法，可实现机器人近墙行走，对两种方法的优劣进行了比较，最后通过实验证明了此两种方法的可行性，并对测量产生的误差进行了分析．