喷印机器人工具坐标系标定 (2014年)

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文件名称：喷印机器人工具坐标系标定 (2014年)
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更新时间：2021-05-26 01:29:11
工程技术 论文 提出一种利用激光跟踪仪标定机器人工具坐标系的方法。利用激光跟踪仪确定机器人的基坐标系，将机器人基坐标系与激光跟踪仪的测量坐标系统一。通过机器人运动学方程获得机器人末端连杆坐标系相对基坐标系的变换关系，利用激光跟踪仪测量拟合得到机器人工具坐标系，利用坐标变换初步确定机器人工具参数。通过机器人单轴旋转运动对工具坐标系原点进行修正，最终确定工具参数。最后通过机器人重定位运动对误差进行计算。实验结果表明，修正后x，y，z坐标的RMS(root mean square，均方根)误差分别为0.127 1，0.141