Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks

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文件名称：Real-Time Grasp Detection Using Convolutional Neural Networks
文件大小：1.11MB
文件格式：PDF
更新时间：2020-12-10 10:08:23
Real-Time GraspDetection cnn 我们提出一种准确而且可以达到实时性能要求基于卷积神经网络的，机器人抓取检测方法。我们的抓取方法没有使用常见的滑动窗口或者区域选择技术，我们的网络只是使用single-stage回归去找到可抓取的包围检测框。模型的表现性能比当前最先进的方法也要高出十四个百分点（我想这里应该说的是准确率）。同时可以在单张GPU上能达到每秒十三帧图像的性能。我们的网络可以在对物体进行分类的同时，也可以做到找出可抓取部位的检测矩形框。在这个模型上我们也做了一些修改，使它可以对单个物体上预测多个抓取部位，实现的方法是基于一个局部受限预测机制，基于该机制的模型表现更好，尤其是物体有多个抓取方式的时候。