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文件名称：手眼定标问题-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-08 15:37:58
摄像 测量学
(1) 手眼定标问题
手眼定标问题源于眼在手上的机器人系统的应用。像机是手眼系统中的“眼”，而机
器人的末端执行器是手眼系统中的“手”。像机固定安装在末端执行器上。末端执行器的
运动可控，需要标定像机与末端执行器之间的相对位置姿态关系
[2]
。
将手眼定标系统表示如图 3.6.4。其中 E 为标定参考坐标系，是基于标定参照物（如
标定控制点）建立的。像机在 m 个方位采集标定参照物的图像。B0和 C0为在初始位置
的摄像平台坐标系和像机坐标系。Bj 和 Cj 为在第 j(j=1,…,m-1)个位置的摄像平台坐标系
和像机坐标系。摄像平台坐标系的运动可控，因而，描述处于不同位置时摄像平台坐标
系之间相对位置姿态关系的旋转矩阵 RBjB0 和平移向量 TBjB0 为已知。像机相对于标定参
考坐标系的外参数 REC0、TEC0和 RECj、TECj通过采集标定参照物图像进行像机标定得到。
处于不同位置时像机之间的相对位置姿态由旋转矩阵 RCjC0和平移向量 TCjC0 来描述。像
RBC =RGC
TBC =TGC
G(B)
C
目
标
器
追
踪
器
标志点组 测量像机