Egocentric-Spatial-Memory:自我中心空间记忆

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文件名称：Egocentric-Spatial-Memory:自我中心空间记忆
文件大小：33.99MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-01 20:14:22
Makefile 以自我为中心的空间记忆 该存储库包含由Mengmi Zhang，Keng Teck Ma，Yen-Cheng Yen，Joo Hwee Lim，Zhao Zhao和Jiajia Feng组成的以自我为中心的空间内存的实现，并将在IROS 2018上展示。 我们的手稿的非官方副本可在下载。 项目介绍 以自我为中心的空间内存（ESM）定义了一种从以自我为中心的角度对有关环境的空间信息进行编码，存储，识别和调用的存储系统。 我们介绍了一种集成的深度神经网络架构，用于对ESM进行建模。 它学会估计世界的占用状态，并在空间扩展的环境中从以自我为中心的观点逐步构建自上而下的2D全球地图。 在探索过程中，我们提出的ESM模型使用递归神经网络基于局部观测结果更新了全球地图的可信度。 它还使用新颖的外部存储器来扩展本地映射，以在大型环境中进行长期探索后对访问过的位置进行编码和存储，从而使代理能够执行位置识