文件名称：A-LOAM.zip
文件大小：30.64MB
文件格式：ZIP
更新时间：2023-11-07 16:36:40
aloam 激光 slam
将秦通的aloam稍作修改，使对于输入的每一帧激光数据，都输出一个建图后的pose(非实时)，原版本的aloam在建图过程为保证实时性，会丢掉一部分数据。 修改的部分： 1 发布与订阅缓冲区的大小 2 建图频率 3 取消为保证实时建图丢弃角特征的策略（注释掉laserMapping.cpp中299~303行） 4 增加mapping过程中保存pose为tum格式的代码（如不需要可注释掉）（保存为kitti格式有些问题，可自行使用evo转换格式）
【文件预览】：
A-LOAM
----docker()
--------Dockerfile(2KB)
--------run.sh(2KB)
--------Makefile(335B)
----src()
--------laserOdometry.cpp(29KB)
--------scanRegistration.cpp(18KB)
--------laserMapping.cpp(38KB)
--------lidarFactor.hpp(6KB)
--------kittiHelper.cpp(7KB)
----CMakeLists.txt(1KB)
----rviz_cfg()
--------aloam_velodyne.rviz(21KB)
----LICENSE(2KB)
----README.md(3KB)
----.git()
--------logs()
--------packed-refs(106B)
--------info()
--------index(2KB)
--------objects()
--------HEAD(22B)
--------config(274B)
--------refs()
--------branches()
--------hooks()
--------description(73B)
----package.xml(1KB)
----launch()
--------aloam_velodyne_HDL_32.launch(1004B)
--------kitti_helper.launch(521B)
--------aloam_velodyne_HDL_64.launch(1002B)
--------aloam_velodyne_VLP_16.launch(1004B)
----picture()
--------kitti_gif.gif(5.99MB)
--------kitti.png(836KB)
----.gitignore(8B)
----include()
--------aloam_velodyne()