【文件属性】：
文件名称：robotics_final_project
文件大小：3.59MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-03-19 12:15:56
Python
激光
轻度A *搜索逃避例行程序
团队里比特 :frog: ：哈基姆·拉鲁（Hakim Lahlou），林俊森（Jason Lin），亚当·韦德（Adam Weider），吴凯琳
项目描述
来自相似的游戏设计背景，我们的团队希望利用我们对机器人算法的了解来制作一款游戏。我们当前的想法与生存游戏最相似：玩家在一个黑暗的迷宫中操作一个TurtleBot，而另一个“怪物”机器人则试图接近该玩家。该怪物是黑暗生物，无法停留在玩家手电的辉光下。因此，怪物机器人在计划通往玩家的道路时必须精明。我们的目标是使用A *搜索算法与感官控制相结合来实现这种寻路，我们将这种组合称为LASER：Light A *搜索逃避例行程序。
在我为期一周的[即将毕业的学生]项目的里程碑上，我试图为创建环境和感官机器人控制打下基础，这些将在下一节中进行介绍。
系统架构
凉亭环境
一个用于调整运动控制的环形轨道，以及一个用于测试寻路和避
【文件预览】：
robotics_final_project-main
----models()
--------loop()
--------maze()
--------spotlight()
--------orb()
--------wall()
--------box()
----rviz()
--------laser.rviz(8KB)
----worlds()
--------turtlebot3_maze.world(2KB)
--------turtlebot3_loop.world(1KB)
----src()
--------blend()
----scripts()
--------util.py(1KB)
--------navigate.py(5KB)
--------sensor_nav.py(11KB)
--------perception()
--------light_sensor_test.py(3KB)
--------hallway_nav.py(3KB)
--------controller()
--------a_star.py(14KB)
--------navigation()
--------constants.py(413B)
----Pipfile.lock(23KB)
----CMakeLists.txt(7KB)
----media()
--------maze-and-lights-1.gif(677KB)
--------spotlight-shadow.gif(560KB)
--------loop.gif(566KB)
--------loop.png(102KB)
--------spotlight-no-shadow.gif(260KB)
--------maze-and-lights-2.gif(638KB)
--------maze.png(190KB)
----plugins()
--------custom_shadows.cpp(3KB)
----README.md(12KB)
----Pipfile(698B)
----package.xml(1KB)
----launch()
--------spawn_turtlebot.launch(708B)
--------turtlebot3_laser.launch(4KB)
--------laser.launch(1KB)
----map()
--------maze-1()
--------maze-2()
----.gitignore(2KB)
----msg()
--------Cell.msg(20B)
--------Path.msg(11B)
----paths()
--------path-2.yaml(97B)
--------path-1.yaml(506B)