【文件属性】：
文件名称：EIBA:高效增量式BA
文件大小：881KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-04-29 09:51:40
C++
高效增量式BA
此源代码提供了有效的增量捆绑包调整实现，这是我们RKD-SLAM的一部分。
1.简介
我们提出了RKD-SLAM ，这是一种用于RGB-D相机的，基于关键帧的鲁棒性高密度SLAM方法，可以在中等大小的场景中不受时间限制地稳定运行快速运动和密集的环路闭合。 为了减少累积误差，我们还引入了一种非常有效的增量捆绑调整（EIBA）算法，该算法可以提供与全局BA几乎相同的解决方案，但是计算时间明显减少，这与实际更改的变量成正比。
2.相关出版物
刘浩民，陈力，陈国军，张*，迈克尔·凯斯和包虎军。 鲁棒的基于RGB-D摄像机的基于关键帧的密集SLAM [J]。 arXiv预印本arXiv：1711.05166，2017年。[ ]。
3.执照
EIBA是根据。 如有任何疑问，请联系。
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@article{LiuLCZKB2017