【文件属性】:
文件名称:cob_calibration
文件大小:1.61MB
文件格式:ZIP
更新时间:2021-06-22 18:05:29
Python
cob_calibration
校准 Care-O-bot 的相机、手臂和躯干
准备机器人进行校准
描述
自动相机和机器人校准
概述
本教程将指导您完成 Care-O-bot 3 相机和运动学组件的自动校准。校准过程分为两个自动步骤:
摄像头校准:Care-O-bot 的立体摄像头系统是内在校准的。
运动机器人校准:此步骤执行外部相机校准(立体相机和 kinect 的手眼校准)并估计机器人的各种运动学参数(基于 Care-O-bot 的手臂和躯干的位置和方向)。
先决条件
roscore正在运行
Care-O-bot 启动软件正在运行。
相机、头轴、手臂和躯干被初始化并工作。
校准图案附在手臂上。
您创建了“cob_calibration_data”的临时覆盖。 校准结果存储在该一元堆栈中。 校准过程后应再次删除覆盖。
运行校准
收集数据
通过调用roslaunch cob_c