dll:动态链接库

【文件属性】：
文件名称：dll:动态链接库
文件大小：26.85MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-03-17 16:45:45
C++ DLL：直接激光雷达本地化 概括 该软件包介绍了DLL，DLL是一种将3D LIDAR应用于空中机器人的基于地图的直接定位技术。 DLL基于点和地图之间距离的非线性优化实现了点云来进行地图配准，因此不需要特征，也不需要点对应。 在给定初始姿势的情况下，该方法能够通过从里程表中完善预测的姿势来跟踪机器人的姿势。 该方法比Monte-Carlo本地化方法执行得好得多，并且可以达到与其他基于优化的方法相当的精度，但是运行速度快一个数量级。 该方法在里程误差下也很鲁棒。 DLL已完全集成在机器人操作系统（ROS）中。 它遵循ROS的一般定位方式，DLL利用传感器数据来计算转换，以更好地将机器人测距TF拟合到地图中。 尽管建议使用里程表系统进行快速准确的定位，但是如果机器人平稳移动，DLL在没有里程表信息的情况下也可以很好地运行。 软件依赖项 除了Google Ceres Solver和ROS之外

【文件预览】：
dll-main
----maps()
--------airsim.bt(9.5MB)
--------catec.bt(1.08MB)
--------mbzirc.bt(4.75MB)
----src()
--------dllsolver.hpp(4KB)
--------grid3d_node.cpp(424B)
--------grid3d.hpp(20KB)
--------dllnode.hpp(12KB)
--------dll_node.cpp(294B)
----launch()
--------mbzirc.rviz(10KB)
--------airsim.rviz(9KB)
--------catec.rviz(9KB)
--------catec2.launch(2KB)
--------airsim2.launch(2KB)
--------dll.launch(2KB)
--------mbzirc.launch(2KB)
--------catec1.launch(2KB)
--------airsim1.launch(2KB)
----dll_video.gif(19.74MB)
----LICENSE(1KB)
----package.xml(3KB)
----README.md(4KB)
----CMakeLists.txt(5KB)