【文件属性】：
文件名称：zigzag代码matlab--ARCHIVED-rockwalk:-ARCHIVED-rockwalk
文件大小：56.15MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-06-04 09:00:05
系统开源
zigzag代码matlab
摇滚步道
接触运动学
用法
这个存储库是一个包含MoveIt!的工作区MoveIt!
,
ur_modern_driver和其他一些软件包，用于使用
UR-10
机械臂执行摇摆操纵
(,
)。
这里的设置是通用的，便于在我们的实验室环境中对
UR-10
进行双臂控制。
如果您想将两个
UR-10
手臂用于其他一些操作任务，那么您可以按照下面的说明设置您的工作空间并向下滚动到机器人控制部分以开始控制一个或两个
UR-10
手臂。
我们假设安装了ROS
Kinetic
的Ubuntu
16.04
。
1.
设置工作区
安装trac_ik插件$
sudo
apt-get
install
ros-kinetic-trac-ik-kinematics-plugin
然后，按照描述使用apt-get安装catkin_tools
。
将此存储ws_moveit到您的主目录中，并将其重命名为ws_moveit
$
git
clone
https://github.com/HKUST-RML/PRW-Manipulation.git
进入ws_moveit目录，运行以下命令