基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建

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文件名称：基于SIFT算法的移动机器人同时定位与地图创建
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文件格式：PDF
更新时间：2014-06-18 02:23:02
SIFT算法 ：研究了基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)方法， 即在视角改变情况下，用SIFT算法对不同图像进行特征匹配，根据极线几何原理得到摄像头的 旋转角度，将之与里程计的角度信息融合，从而实现较准确的自我定位与地图创建．实验表明： 本方法利用电荷耦合器件(CCD)摄像头和里程计问内在的几何关系来实现SLAM，提高了低成本 移动机器人的定位精度．