【文件属性】：
文件名称：matlab的欧拉方法代码-16711KDC_HW1:16711KDC_HW1
文件大小：89KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-26 12:14:55
系统开源
matlab的欧拉方法代码=======＃16-711：运动学，动态系统和控制＃
2017年Spring
1号
团队成员：
刘冠鸿（）
Arpit
Agarwal（）
＃＃用法＃＃
运行脚本main
。
全局变量：
method
：求解优化问题的算法。
localMin
：在第4部分中启用多个局部最小值搜索。注意：Matlab版本为2016a
##问题集##
＃＃＃第1部分＃＃＃
基于原始模板代码，进行了进一步的优化。
包括
全局变量posLink
，表示全局框架中每个链接的端点(x,y,z)位置，在我们解决正向运动posLink被直接存储。
此类变量直接在draw3()函数中用于可视化。
在函数build_rotation_matrix(r,p,y)使用3D
Euler旋转矩阵的矩阵表示形式，并在函数collision
check中使用collision
check
障碍物碰撞检查是通过递归计算每个球体中心到每个链接的最小距离来完成的。
如果无法到达目标位置，则将其投影到机器人最大可到达半径所指定的最近点。
接近度是根据末端执行器距目标位置的欧几里得距离定义的。
演示视频：
＃＃＃第
【文件预览】：
16711KDC_HW1-master
----main.m(973B)
----part1.m(3KB)
----graph2.jpg(55KB)
----parseInput.m(244B)
----build_rotation_matrix.m(1KB)
----part2.m(3KB)
----draw3.m(724B)
----criterion.m(685B)
----mat2quat.m(1KB)
----LICENSE(1KB)
----initdraw.m(1KB)
----writeup.md(3KB)
----variablescmaes.mat(21KB)
----cmaes.m(119KB)
----.gitignore(11B)
----fk.m(443B)
----collision_check.m(759B)
----calculate_grad.m(495B)
----README.md(3KB)
----constraints.m(599B)
----old_writeup.md(4KB)