【文件属性】：
文件名称：hdl_graph_slam:基于3D LIDAR的Graph SLAM
文件大小：3.8MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-04-29 00:34:07
point-cloud ros lidar slam velodyne
hdl_graph_slam
hdl_graph_slam是使用3D LIDAR的实时6DOF SLAM的开源ROS软件包。 它基于3D Graph SLAM，并具有基于NDT扫描匹配的测距法估计和环路检测。 它还支持多种图形约束，例如GPS，IMU加速度（重力矢量），IMU方向（磁传感器）和地板（在点云中检测到）。 我们已经在室内和室外环境中使用Velodyne（HDL32e，VLP16）和RoboSense（16通道）传感器测试了此封装。
关于旋律和理性
结点
hdl_graph_slam由四个Nodelet组成。
prefiltering_nodelet
scan_matching_odometry_nodelet
floor_detection_nodelet
hdl_graph_slam_nodelet
输入点云首先通过prefiltering_nodelet下采样
【文件预览】：
hdl_graph_slam-master
----srv()
--------DumpGraph.srv(37B)
--------SaveMap.srv(64B)
----docker()
--------build.sh(70B)
--------kinetic()
--------howtouse.md(637B)
--------noetic()
--------melodic_llvm()
--------run.sh(204B)
--------kinetic_llvm()
--------noetic_llvm()
--------melodic()
----apps()
--------floor_detection_nodelet.cpp(9KB)
--------prefiltering_nodelet.cpp(10KB)
--------scan_matching_odometry_nodelet.cpp(15KB)
--------hdl_graph_slam_nodelet.cpp(36KB)
----imgs()
--------ford2.png(472KB)
--------ford3.png(189KB)
--------ford1.png(253KB)
--------packages.png(37KB)
--------top.png(766KB)
--------hdl_graph_slam.png(416KB)
--------hdl_400_points.png(693KB)
--------birds.png(846KB)
--------nodelets.vsdx(25KB)
--------hdl_400_graph.png(105KB)
--------nodelets.png(7KB)
----rviz()
--------hdl_graph_slam.rviz(8KB)
----src()
--------g2o()
--------hdl_graph_slam()
----.clang-format(3KB)
----CMakeLists.txt(4KB)
----.travis.yml(2KB)
----LICENSE(1KB)
----cmake()
--------FindG2O.cmake(3KB)
----setup.py(309B)
----README.md(10KB)
----nodelet_plugins.xml(790B)
----package.xml(2KB)
----launch()
--------hdl_graph_slam_400.launch(8KB)
--------hdl_graph_slam.launch(8KB)
--------hdl_graph_slam_imu.launch(8KB)
--------msf_config.yaml(2KB)
--------hdl_graph_slam_501.launch(8KB)
--------hdl_graph_slam_kitti.launch(8KB)
----.gitignore(17B)
----msg()
--------FloorCoeffs.msg(32B)
--------ScanMatchingStatus.msg(189B)
----include()
--------g2o()
--------hdl_graph_slam()