1.信号量
信号量是一个“ 锁定机构”，代码需要获得钥匙才可以访问共享资
源。占用该资源的任务不再使用该资源并释放资源时，其它任务才能
够访问这个资源。
通常有两种类型的信号量：二值信号量和多值信号量。
（1）.二值信号量
二值信号量的值只能是 0或 1.
（2）.多值信号量
多值信号量计数值可以是 0到 4294967295（依赖于计数值是 8位， 16位或 32位）。
特别的， uC/OS-III中的信号量计数值最大为OS_SEM_CTR(见OS_TYPE.H)。
根据信号量计数值，uC/OS-III可以知道有该信号量可以再被多少个任务获得。
只有任务才允许使用信号量， ISR是不允许的。
2.信号量相关的函数
| 函数名 | 功能 |
| OSSemCreate() | 创建一个信号量 |
| OSSemDel() | 删除一个信号量 |
| OSSemPend() | 等待某个信号量 |
| OSSemPendAbort() | 取消等待某个信号量 |
| OSSemPost() | 释放或标记信号量 |
| OSSemSet() | 设置信号量计数值 |
3信号量需注意：
（1）.用信号量访问共享资源不会导致中断延迟。当任务在执行信号量
所保护的共享资源时， ISR或高优先级任务可以抢占该任务。
(2).应用中可以有任意个信号量用于保护共享资源。然而，推荐将信
号量用于I/O端口的保护，而不是内存地址。
(3).信号量经常被过度使用。很多情况下，访问一个简短的共享资源
时不推荐使用信号量， 请求和释放信号量会消耗CPU时间。 通过关/
开中断能更有效地执行这些操作。
信号量会导致一种严重的问题：优先级反转。
4.优先级反转
优先级反转是实时系统中的一个常见问题，仅存在于基于优先级
的抢占式内核中。
（ 1） 任务H（ High优先级） 和任务M（ Medium优先级） 都在
等待事件发生，任务L（ Low优先级）正在被运行。
（ 2）这时，任务L想申请信号量。
（ 3）任务L访问共享资源。
（ 4）任务H所等待的事件发生， uC/OS-III挂起任务L。
（ 5）开始执行任务H。
（ 6）现在任务H想要访问任务L所占用的共享资源（此时该
共享资源被任务L占用）。因为该资源被任务L占用，任务H 被放
入挂起队列中等待这个信号量被释放。
（ 7）任务L被恢复并继续执行。
（ 8）任务L被任务M抢占因为任务M所等待的事件发生。
（ 9）任务M开始执行。
（ 10）任务M执行完毕， uC/OS-III将CPU控制权交还给任务L。
（ 11）任务L被执行。
（ 12）任务L执行完毕并释放资源。 此时， 任务H获得该资源，
uC/OS-III上下文切换到任务H。
（ 13）任务H开始执行。
可以看出，任务H在任务L后被执行，因为任务H等待任务L
所占用的资源。麻烦在于任务M抢占任务L，若任务M需要执行很
长时间，则任务H会被延迟很长时间才执行，这叫做优先级反转。
解决优先级反转：
可以通过提升任务L的优先级解决这种问题（只在该任务访问共
享资源时），访问结束后就恢复任务的优先级。任务L的优先级需要
被上升到任务H的优先级。
5.互斥信号量mutex
uC/OS-III支持一种特殊类型的二值信号量叫做mutex，用于解决
优先级反转问题。
（ 1）任务H和任务M等待事件的发生，任务L被执行。
（ 2）此时，任务L申请并获得一个 mutex。
（ 3）任务L被执行。
（ 4）任务H和任务M所等待的事件发生，任务L被抢占。
（ 5）任务H开始执行。
（ 6）任务H想要访问任务L占用的共享资源。考虑到任务L
占用这个资源， uC/OS-III提升任务L的优先级与任务H相同。这样
就防止了任务L被任务M抢占（被中等优先级的任务抢占）。
（ 7）任务L继续访问这个资源， 但现在任务L的优先级等于任务
H的优先级。注意的是任务H被挂起因为它要等待任务L释放
mutex。换句话说，任务H被插入到mutex的挂起队列中。
（ 8）任务L对共享资源的访问执行完毕并释放mutex。uC/OS-III
恢复任务L到原有的优先级。然后uC/OS-III将这个mutex交给任务
H。 {并不是任务L已经全部执行完毕，而是当它释放信号量时就会
发生调度而转到高优先级任务}
（ 9）任务H开始执行。
（ 10）任务H对共享资源的访问完毕，并释放这个mutex。
（ 11）任务H继续执行。
（ 12）任务H执行完毕。 uC/OS-III将CPU控制权交给任务M。
（ 13) 任务M被执行。
mutex是一个内核对象，它被数据类型OS_MUTEX所定义，
(OS_MUTEX的原型是os_mutex，见OS.H)。应用中可以有任意个
mutex（仅限于处理器的RAM）。
只有任务才可以使用mutex（ ISR不可以使用mutex）。
uC/OS-III允许任务嵌套占有mutex。如果任务获得mutex，那么
它可以嵌套获得这个mutex多达250次。该任务需要释放相同次数才
能释放掉这个mutex。
6.与mutex相关的函数
| 函数名 | 功能 |
| OSMutexCreate() | 创建一个mutex |
| OSMutexDle() | 删除一个mutex |
| OSMutexPend() | 等待一个mutex |
| OSMutexPendAbort() | 任务取消等待mutex |
| OSMutexPost() | 释放mutex |
任务占用共享资源前必须获得mutex。通过调用OSMutexPend()
申请这个信号量。
注意：（1）.mutex是二值信号量，所以没必要初始化计数值。
（2）.任何时候mutex只能提供给一个任务。 事实上， 推荐当你申请
一个mutex时，最好不要申请其它内核对象。
7.死锁
死锁，就是两个任务互相等待对方所占用的资源的情况
可以用以下方式防止死锁：
1） 同一个时间不要申请多于一个mutex
2） 不要直接地申请mutex（ 该申请放到器件驱动中和可重入函数中）
3） 在处理之前先获得全部所需要的mutex
4） 任务间以同样的顺序申请资源
当申请信号量或mutex时允许设置期限， 这样能防止死锁， 但是同样
的死锁可能稍后再次出现。