ROS_Kinetic_04 ROS基础内容（一）
在开始基础内容之前，假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装，
如果没有请参考ROS kinetic安装说明。
1. 环境变量
在使用ROS期间，一定要确保环境变量配置正确，通常是source不同的setup.bash。
~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题，请检查您的脚本环境，可以使用以下命令：
~$ export | grep ROS
为了避免在每次启动终端都输入ROS相关环境配置命令，可以将其添加到.bashrc文件中。
2. 创建ROS工作空间（catkin）
输入下面命令创建一个新的catkin工作空间：
~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
~$ cd catkin_ws/
~/catkin_ws$ catkin_make
完成后，输入下面命令：
~/catkin_ws$ source devel/setup.bash
使用下面命令查看环境变量：
~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
为了避免在每次启动终端都需要配置环境变量，修改.bashrc：
3. ROS文件系统
首先确保教程包已经安装：
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
Packages：功能包-包含程序，可执行文件，脚本等；
Manifest：清单-包含依赖关系，版本信息等。
文件系统工具：
使用rospack获取功能包的相关信息。
~$ rospack find turtlesim
使用roscd直接前进到功能包目录中：
~$ roscd turtlesim
$ pwd
rosls
~$ rosls turtlesim
Tab补全小技巧。----rospack roscd rosls----
4. 创建ROS功能包
先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
列一些重要的命令：
~$ cd catkin_ws/src/
~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg hello_kinetic std_msgs rospy roscpp
依赖关系：
~/catkin_ws/src$ rospack depends hello_kinetic
~/catkin_ws/src$ rospack depends1 hello_kinetic
5. 编译ROS功能包
先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages
~/catkin_ws$ catkin_make
~/catkin_ws$ catkin_make install
如果源代码不再src文件夹使用下面命令：
~/catkin_ws$ catkin_make --source xxxx
当功能包编译完成，就可以使用了。
这里以usb_cam为例，下载地址：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam
~/catkin_ws$ catkin_make
~/catkin_ws$ rosstack profile & rospack profile
~/catkin_ws$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
-End-