okvis代码解读时间:2023-03-09 00:32:50 okvis_timing模块 提供时间转换的功能函数 okvis_util模块 包含 assert_macros.hpp 该文件包含一些有用的断言宏。 source_file_pos.hpp 该文件包含断言宏的一些辅助函数。 okvis_frontend vio算法的前段,提供点的提取,双目三角化等函数 okvis_ceres