cv::ccalib::CustomPattern 是OpenCV的 ccalib 模块中的一个类，主要用于自定义标定板的检测和处理。这个模块提供了比传统的 calib3d 模块更高级的相机标定功能。
函数calibrate是 cv::ccalib::CustomPattern 类中的一个静态方法，用于基于自定义标定图案进行相机标定。它的作用与 OpenCV 中经典的 cv::calibrateCamera() 非常相似，但针对的是使用自定义标定板的情况。
该函数的作用是根据多个视角下检测到的 世界坐标系点（objectPoints） 和 图像坐标系点（imagePoints） 来计算相机的内参矩阵和畸变系数，并可选地返回每帧图像对应的旋转向量和位移向量。
它是一个封装了标定流程的方法，适用于那些通过 CustomPattern 检测得到角点或特征点的场景。