1.减速箱
2.编码器
3.机械刹车和电子刹车
1.丝杆负载
首先介绍下扭矩，先用
400W
电机，
1.3NM
。负载是
5mm
螺距的丝杆，就是电机轴转一圈负载移动
5mm
，这样的话，
负载等效力臂
= 5mm / 3.14 = 1.592 mm
那电机能提供的推力就是
经过丝杆传动的推力
= 1.3NM /
（
1.592mm*0.001
）
= 816 N
那能推动负载的重量就大约是
80KG
，这个是垂直的，平推可以稍微大些。
由于丝杆负载电机转动一圈移动的距离较短，所以驱动器的参数 （
加速度
可以较大，如
20000
，
位置环
KP
可以较大，如
3000
）。伺服电机最适合此种负载。
2.
皮带轮负载
伺服电机其实不是很适合接这种负载。因为皮带轮一般直径比较大，例如直径
30mm
。那电机转一圈，负载移动的距离就是
30mm*
π
= 94.2
，比上面说的
丝杆
5mm
大了很多倍。
那电机能提供的推力就是
经过皮带传动的推力
= 1.3NM /
（
30mm*0.001
）
= 43.3 N
那能推动负载的重量大约是
4.3KG.
所以伺服电机其实不适合接同步轮，因为同步轮转动一圈负载移动的距离太长，力臂长。如果这种场合要用伺服电机，可以
选择直接尽量小的同步轮或通过电机轴接小同步轮，负载端接大同步轮，这样减速几倍，可以达到较好的效果。这种场合驱动器参数（
加速度
设置较小，如
5000
，），
这样设置参数的目的是减小加速度和减速度，因为负载等效惯性大。
圆盘负载
这种负载伺服无法直接带动，一般都需要接减速器。例如直径
200mm
重量
10KG
的圆盘。半径就是
100mm
，重量等效半径就是
50mm
。力臂很大。如果
伺服要接此类负载，比较接减速器再接负载。
如果圆盘不是特别重，可以牺牲一些定位精度和刚性来控制。具体方法，电机加速度设置到比较小，例如
1000
左右。 速度
KI
设置到
2000
，取消积分作
用。位置
KP
改到
1000.
改这些参数一般的圆盘负载也能用。