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硬件不是抄电路，拿烙铁，懂点软件，细致分析，找问题和破案搜集线索是一样的。
导航车设计项目中，一个新人设计了如下的驱动电路，需要驱动一个直流电机，作为手臂伸长和缩短，采用控制电机正转，采用NMOS管搭建驱动电机。采用一个MOS管驱动芯片来驱动电机。
P2连接电机，从电路上分析，没有问题，完全可以用。
逻辑分析，新人是这样设计程序的：
1、TIM1_CH1和TIM1_CH1N采用STM32互补的PWM资源去控制电机，代码实现比较简单（这里我就不赘述了，STM32可以设计PWM互补输出），互补输出的波形类似如下如下
频率为10K，这位新手之前是设计开关电源的，所以看到桥就说互补电路驱动。
2、在实际调试中，其实已经出现电机在低频率输出的情况下抖动，随后抬高频率10K解决。
其实这里面存在重大问题！！！
我们分析一下这个简单的电路，U4，U5作为mos驱动，无非是将IN引脚输入的波形进行 放大，简单可以这么理解，因为IN输入高，上管打开，输入低，对应驱动的MOS管的下管打开，所以输出端电机可以理解为IN输入的信号放大。新人在设计过程中，范了一个错误，H桥用互补？？？？意味着我驱动电机每一个时刻重要电流从电机流过，而且将占空比设置为50%，频率设置为10K，作为静止电机的条件，小于50%反转，大于50%正转。。。。。
“微观”上看，其实表面上看电机停止是因为你50%的高电平正转了一个很小很小的小段，再50%的低电平又反转一个很小很小的小段。打个比方，蜗牛爬井壁，爬一步，滑一步，最后保持原位置，只是因为频率提高到10K，把高电平和低电平的时间很小而已，但是从一个等效时间看，基本就是电机一直在正转反转中消耗了电池能量。
如何使用H桥驱动：
要正转的话，我Q5打开，然后控制U4的PWM输入（即控制Q2，Q3）占空比的大小，控制正转快慢，同理，要反转的话，我Q5打开，然后控制U5的PWM输入（即控制Q4，Q5）占空比的大小，控制反转快慢。这样才是正确驱动H桥的方式。
那又会问，STM32PWM互补哪里有用？
单桥臂的时候，非常有用，还有死区控制不会同时打开烧坏二极管。
如果用互补，一时间就只有上管和下管一个导通，就十分安全了
这是一个论坛上某人的发问，如果你已经理解了互补输出，H桥，自然就会回答了：
http://bbs.21ic.com/icview-624460-1-1.html
如下这种电路，用上STM32的互补PWM输出功能，是有问题的
这个可以理解了应该~
