VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。
测试系统：ubuntru16.04 x64
Ros版本：kinetic
1.提前配置好本机有线连接的IP地址
（1）点击电脑右上角网络的标志，然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接
点击有线连接1，如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容，就点增加，创建一个以太网（enth）的连接
（2）选中点击编辑
然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。
修改标准：
IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，我设的192.168.1.70
子网掩码：255.255.255.0
网关：要么192.168.1.1，要么不设置不管
最后保存即可
2.安装Ros依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
3.创建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
开启节点
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
查看rviz
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。
遇到的问题：
编译的时候遇到下面的问题，因为我没有git clone下载软件包，而是在windows 上下载zip包再拷贝到src下的缘故
根据别人的博客，需要把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件 ，但是我找不到这个文件，之后没有管这个问题，依旧可以跑通。
打开rviz的时候，需要将frame_id设置为velodyne
转载自：https://blog.****.net/zbr794866300/article/details/99305864