在这一章中主要任务是学习如何在二维和三维世界中描述点和位姿。对于一个点来说我们描述他时只用位置就够了，但是对于描述一个物体来说，我们不仅需要说明位置还需要说明姿态，我们将位置和姿态统称为位姿。
首先应该明确的是
1.一个点用坐标向量来表示，它代表该点在参考坐标系中的位移；2.刚体用一个单独的坐标系表示，刚体上的点可以用在该坐标系中的向量表示。3.一个刚体在坐标系中的位置和方向统称为位姿。4.相对位姿是指一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿。5.空间中的同一个点在不同坐标系下用不同向量表示，他们之间可以用相对位姿转换。常见的描述旋转变换的方法有1.正交旋转矩阵2.欧拉角3.卡尔丹角或RPY角4.双向量法5.绕任意向量选转6.单位四元数法需要注意的是旋转的顺序是不能交换的例如：用右手快速判定三个坐标轴的方向
用右手螺旋定则快速判定旋转方向的正负
下表是位姿变换的各种具体描述方法和工具箱中对应的函数下图是不同描述方法间的转换和工具箱中对应的函数
