前言
SD卡的工作模式分为两类，分别为卡识别模式和数据传输模式，在SD卡上电或者主机发出复位命令之后的默认工作模式为卡识别模式。本文主要对卡识别模式进行介绍。
命令简介
在利用SDIO协议进行SD卡驱动开发中，与SPI协议驱动串行Flash类似，也是利用各种不同的命令实现对SD卡的控制。此处进行一个大致的阐述。
命令数量
在SDIO协议中，一共有64个命令，且每个命令的长度均为48-Bits。另外，命令的格式都是固定的，都以0作为起始位，以1作为结束位，唯一不同的便是中间部分的内容，包括传输方向、参数、地址、CRC等内容。
命令的传输路径
由上一篇文章《SDIO协议读写SD卡之SD卡简介》可知，命令都是主机通过命令线传输至SD卡的。并且，当SD卡和主机工作在本文所述的卡识别模式下时，也仅仅会使用命令线进行通讯，在这个阶段不会使用到数据线。
命令的分类
无响应广播命令bc、有响应广播命令bcr、无响应寻址命令ac和有响应寻址命令acr。顾名思义，广播命令便是整个总线上都可以接收到的命令，而寻址命令就是主机发送给指定SD卡的命令。至于响应，便是主机发送某些命令时，SD卡会向主机反馈一些信息，这就被称为响应。而响应也可以被分为短响应和长响应，具体的讲解在后续涉及的地方进行详述。
卡识别模式下的状态机
首先，我们通过下面的状态机流程图，对卡识别模式下的流程进行一个大概但是全面的了解，毕竟之后的SD卡驱动程序均是基于此流程图进行开发的。我们也将通过下面的状态机，对后续的内容进行展开。
上图中，红色标记表示的是命令，黄色标记表示的是状态，而亮青色表示的是进入SPI模式的方式，本文暂时不进行展开。下面对卡识别模式下使用的命令的作用进行介绍，但是详细的内容，请读者参考SDIO协议官方文档，也可以理解得更加深刻。
CMD0命令
CMD0命令也称为GO_IDLE_STATE，即软件复位命令。由上图中的描述可知，在SDIO协议中，无论SD卡当前处于什么状态，只要主机向SD卡发送CMD0命令之后，那么总线上所有的SD卡便会返回工作最开始的待机状态。CMD0的官方描述如下：
CMD8命令
CMD8命令也称为SEND_IF_COND，该命令最主要的作用是判断SD卡是否可以在当前的电压下进行正常工作。在实际应用中，按照下表向该命令的VHS参数中写入相应的值，便可以进行上述测试。
比如，如果当前芯片提供的电源为3V，那么，向CMD8命令的VHS写入0001b即可进行测试。通过R7响应内容便可以判断SD卡是否支持当前电压，如果SD卡不支持当前的电压，那么将不会做出响应，且SD卡将保持在空闲状态。
ACMD41命令
当SD卡的协议为V2.00以及之后的版本中，必须在发送CMD8之后，才能发送ACMD41命令。且为了区别ACMD41和CMD41命令，在需要发送ACMD41命令之前，需要先发送CMD55命令。
ACMD41命令的主要作用是初始化SD卡，主要是配置SD卡的容量大小，性能等,然后通过R3响应，判断对SD卡的配置是否正确。要实现SD卡的初始化，按照下面的状态机进行编程即可。
CMD11命令
由上图可知，只有当ACMD41命令的参数S18A以及R3响应的S18R均为0时，才允许主机向SD卡发送CMD11命令。该命令的主要作用是可以切换SD卡的工作电压范围，将其工作电压切换为1.8V。由于暂时没有这个需求，故此处仅作简单的介绍。
CMD2命令
当不满足上述发送CMD11命令的任一条件时，主机便需要直接发送CMD2命令。该命令的作用是获取SD卡的CID信息，类似于Flash的ID信息。该信息是存储在SD卡的CID寄存器中。当主机发送该命令之后，SD卡便会通过R2响应，将该信息反馈给主机。
CMD3命令
CMD3命令是由卡识别模式切换为数据传输模式必经之路。该命令的作用是获取SD卡的相对地址RCA，因为主机是通过这个地址对总线上的SD卡进行寻址的，所以该命令是必须的。而SD卡通过该命令的响应返回其自身的相对地址，当主机接收到RCA地址之后，便会进入待机状态，从而进入数据传输模式。如果主机想为SD卡重新分配一个RCA地址，那么只需要再发送一次CMD3命令，SD卡便会返回一个新的RCA地址。
总结
状态机编程是开发SD卡驱动的基础，只有深刻理解了其各个状态的含义及行为之后，才有可能正确实现SD卡的读写操作。
本文主要对SD卡工作在卡识别模式下时的工作流程以及相关的命令进行了阐述，如果需要在实际应用中实现，还需要读者自己去深刻体会。更多的内容将在后面的文章中进行介绍，本文如有不足或者疏漏之处，还请各位读者不吝指正，我会在以后的文章中进行完善和规避，谢谢！