我使用的是STM32F407VE芯片，在Keil 软件仿真时出现 Error: Flash Download failed - “Cortex-M4”，解决方法如下：
0、用JLINK在电脑上连接STM32板子或者使用SWD模式连接STM32板子
1、首先安装JLINK V5.12版本的驱动，下载链接如下：
http://down.drv5.cn/www.drv5.cn/Setup_JLink_V512.zip
2、找到安装目录下的 JFlash.exe ，打开该软件，如下所示：
点击 Options –> Project Settings… ， 选择CPU ==> Device ， 选择芯片型号，如STM32F407VE，然后点击 OK。
然后点击 Target Interface中，选择SWD模式。
点击确定，则可以看到选择的模式和芯片型号。
3、点击Target –> Connect ，在界面下面可以看到 Connected successfully，表示连接成功
4、点击 File –> Open data file… –> 要下载的 .hex 文件
5、点击 Target –》 Program，如果出现提示，就点击确定，最后成功界面如下。
6、在Keil中就可以进行软件仿真了。