[自主移动机器人]自学笔记1：关键性能和自主移动问题

移动机器人的关键性能

机动度：空间运动的灵活度，或称为移动*度

• 可移动度：通过速度控制可以实现的参考点移动能力
• 可操纵度：通过方向控制可以实现的参考点移动能力
  
  速度：最大最小的速度/加速度

载荷能力：在满足其它性能要求的情况下，机器人能够承载的负荷重量

运动精度：

• 到点精度：机器人移动到点的实际位置和理想位置之间的差距
• 重复精度：在相同的位置指令下，机器人连续重复移动若干次，其位置的分散情况

运动稳定性：

• 静态稳定：质心点在支撑域内
• 动态稳定：ZMP/CoP等在支撑域内
  

移动自主性：

• 遥控，半自主，全自主

机器人自主移动需要解决的关键问题：

• Where am I? -> 自定位
• Where am I going? -> 目标规划
• How do I get there? -> 导航规划

-> 环境地图 ->地图表示 未知环境地图构建

自主移动机器人一般结构：感知-决策-执行