无人机多旋翼四旋翼四轴飞控，，各种名词真是让人热血沸腾，从大一开始接触以来，恨不得全部将知识掌控囊中，但是纸上得来终觉浅，便只能断断续续地进行学习。其中对于中国国内的无人机开源飞控系统也基本有个了解，各家的基本全部买了个遍，正好有机会就记录一下，给众人分享一下。
ps，大家知道，无人机里面大疆卖得最好，但是好歹开源点东西给众人学习下呀。不开源就算了，大疆还建议加强对开源飞控的监管，真是呵呵你一脸。
（以下排名不分先后，想到就写了）
1、stc小四轴
makeflyeasy大神是我印象最深的一位，非常佩服，他用stc的51单片机来做开源飞控，一开始是做小四轴，后面仿naza的外形做了款飞控，非常有性情的一位，现在应该是做测绘去了，可惜在那啥莫论坛发的东西没有太多人可以看到，我的小透明号也被封了。stc官网的也是他的程序，当然淘宝上面现在一大波stc的四轴看了几款都是他的基础之上的。
2、匿名科创
2013年开始好像是，从那啥莫论坛开始开源之路的茶不思，和几位大神从小四轴开始，到大四轴飞控。陆陆续续出了开拓者，领航者，拓空者系列，他们的地面站，飞控代码，原理图都比较齐全。其中地面站更是给很多其他家飞控拿了去用。但是领航者的代码注释量偏少，对初学者不是很友好，后面的拓空者pro就好很多，还带传感器恒温，还有TI版本，挺好的。
3、中航恒拓
恒拓现在比较偏重于走竞赛和实验室路线吧，不过开源飞控嘛，都是奔着竞赛的学生是购买主力。当初看重是他们gps定点的功能入手了一套，现在好像他们卖整机比较多，价格也偏贵，不过代码注释比匿名的多了一点点。但是总感觉非和pixhawk扯上点关系是怎么回事？
4、圆点小博士
圆点的wifi功能也算是很有名气，不过现在好像没有多少人气了。定高功能也是他们最早实现的样子。除了下位机，好像圆点还出了书。
4、烈火家的，现在有点销声匿迹。
5、正点原子家的，他们的悟空我还没看到是什么样的，正点家的硬件驱动挺给力的，结果总感觉好像crazyfile，不过没钱买不起cf2，不知道两者差多少。
6、light家的飞控一开始跟领航者应该是一样滴，现在他们改做空心杯的了。能跟openmv做结合应该是目前第一家。还有创客的支持，也可以买来玩玩，但看到总有买家不怀好意得问代码干嘛干嘛的，缺德一时爽，一直缺德一直爽哈哈哈。
7、无名科创 ，刚开始对他们印象还是不错的，代码注释够多。问题在于一直说个什么前人栽树后人乘凉，一副高高在上的孤独感，名字就和匿名的人感觉那啥你懂的啊。在群里鸡毛点事也要圈下全员。现在卖整机了也有得赚，反正各家学校不差钱，像恒拓一样，只是我们想买来玩玩没得报销就得掂量掂量了。
8、当然还有各种小四轴，诸如，crazepony ，crazefly，小马哥，慧静，stcniuo，sjant，superfly，源动力，蓝鸟。其实改下pwm周期就可以当飞控了。我在电赛的时候看过有队拿着一个启天的小四轴粘在450风火轮上，这叫什么事？
9、github上也有很大开源资料，国内的国外的，有的连pcb都给了，发去打个板回来焊上就可以爽飞了。
今天先写了这么，有空再补充详细点，希望对大家有点帮助。感觉各家的外形差不多，功能也差不多，大家如果想入手可以看他们的配套服务，当然看颜值也是可以的。
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飞控源码整理：
Paparazzi Autopilot Team
ArduPilot
PX4 Drone Autopilot
BetaFlight
Cleanflight
https://github.com/cleanflight/cleanflight
Avem
https://github.com/avem-labs/Avem
Neuroflight
https://github.com/wil3/neuroflight
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