先来看看can外设相关的中断向量表：
EXPORT CAN1_TX_IRQHandler [WEAK]
EXPORT CAN1_RX0_IRQHandler [WEAK]
EXPORT CAN1_RX1_IRQHandler [WEAK]
EXPORT CAN1_SCE_IRQHandler [WEAK]
这是can1的还有can2的，这里就不再列出，
CAN1_TX_IRQHandler：can1的发送中断。
CAN1_RX0_IRQHandler：can1的FIFO0接收中断。
CAN1_RX1_IRQHandler：can1的FIFO1接收中断。
CAN1_SCE_IRQHandler：can1的状态改变错误中断。
你可能要问那什么情况下会进发送中断，什么情况下会进FIFO0接收中断，哪些寄存器的改变会产生相应的中断，也就是中断的产生关系是什么样的，接下来看图：
发送中断可由以下事件产生：
— 发送邮箱 0 变为空， CAN_TSR 寄存器的 RQCP0 位置 1。
— 发送邮箱 1 变为空， CAN_TSR 寄存器的 RQCP1 位置 1。
— 发送邮箱 2 变为空， CAN_TSR 寄存器的 RQCP2 位置 1。
FIFO 0 中断可由以下事件产生：
— 接收到新消息， CAN_RF0R 寄存器的 FMP0 位不是“ 00”。
— FIFO0 满， CAN_RF0R 寄存器的 FULL0 位置 1。
— FIFO0 上溢， CAN_RF0R 寄存器的 FOVR0 位置 1。
FIFO 1 中断可由以下事件产生：
— 接收到新消息， CAN_RF1R 寄存器的 FMP1 位不是“ 00”。
— FIFO1 满， CAN_RF1R 寄存器的 FULL1 位置 1。
— FIFO1 上溢， CAN_RF1R 寄存器的 FOVR1 位置 1。
错误和状态改变中断可由以下事件产生：
— 错误状况，有关错误状况的更多详细信息，请参见 CAN 错误状态寄存器(CAN_ESR)。
— 唤醒状况， CAN Rx 信号上监测到 SOF。
— 进入睡眠模式。
当然如果你好好看了，参考手册会发现上面的内容好熟悉，哈哈。这当然是为了保持讲解完整性。
接下来就要分析下STM32F4中的can 外设驱动里的六个函数的功能，以及相关自定义函数的调用关系。
相关文件：stm32f4xx_hal.h 、stm32f4xx_hal.c
相关主函数：HAL_CAN_Transmit、HAL_CAN_Transmit_IT、HAL_CAN_Receive、HAL_CAN_Receive_IT、CAN_Transmit_IT、CAN_Receive_IT、HAL_CAN_IRQHandler。
相关回调函数：HAL_CAN_RxCpltCallback、HAL_CAN_TxCpltCallback、HAL_CAN_ErrorCallback 。
首先要从HAL_CAN_IRQHandler函数说起，不要问我为什么，它特别像中断服务函数是吗？
HAL_CAN_IRQHandler:
1、 如果已经使能了CAN_IT_TME（发送邮箱空中断） 且有空闲邮箱 则调用CAN_Transmit_IT 来传输数据 ，而 CAN_Transmit_IT 则会在禁用CAN_IT_TME、以及相关的错误中断后，调用HAL_CAN_TxCpltCallback，而HAL_CAN_TxCpltCallback就是我们需要自己填写的发送回调函数。
2、 如果FIFOx（x = 0/1）有消息挂起并且开启了FIFO消息挂起中断CAN_IT_FMP0/ CAN_IT_FMP1，则会启用CAN_Receive_IT来接收数据，而CAN_Receive_IT在接收完数据后会调用HAL_CAN_RxCpltCallback，这也是我们DIY的函数。
3、 接下来就是些错误处理，如果 有错误则会调用 HAL_CAN_ErrorCallback这也是我们DIY的函数。
好了，到这 HAL_CAN_IRQHandler 的介绍就结束了。需要注意的是这个并不是真正的中断回调函数 ！！！
HAL_CAN_Transmit：是非中断模式下的API，初始化CAN_HandleTypeDef* hcan后调用即可。可设定错误重发。
HAL_CAN_Transmit_IT：中断模式下的API，无错误重发功能。
HAL_CAN_Receive：是非中断模式下的API
HAL_CAN_Receive_IT: 中断模式下的API，只对中断进行了设置，错误中断、FIFOx消息挂起中断，数据的真正接收，好像还得在CANx_RX0_IRQHandler 或 CANx_RX1_IRQHandler里实现。