https://blog.csdn.net/han609768249/article/details/78759590
https://blog.csdn.net/chenguang_work/article/details/86241361
开机自启动：尝试了各种办法，只有这个管用
https://www.cnblogs.com/dayspring/p/10272208.html
tuutlebot3 ubuntu mate 实现vnc连接
摘要：
在turtlebot3 安装的nbuntu mate系统实验过。
实现内容
x11vnc 安装
x11vnc自动启动
vnc分辩率设置
具体配置步骤如下：
步骤 1 - 安装 X11VNC
sudo apt install x11vnc -y
步骤 2 - 配置访问密码
sudo x11vnc -storepasswd /etc/x11vnc.pass
步骤 3 - 创建服务
sudo vi /lib/systemd/system/x11vnc.service
#粘贴如下代码，最后 :wq 保存，请使用root用户，否则没有权限。
[Unit]
Description=Start x11vnc at startup.
After=multi-user.target
[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900 -shared
[Install]
WantedBy=multi-user.target
步骤 4 - 配置防火墙，配置和启动服务
sudo ufw allow 5900
sudo systemctl enable x11vnc.service
sudo systemctl daemon-reload
步骤 五 设置vncserver开机自启
这样不用每次都vncserver，编辑 /etc/rc.local 在 exit 0 前添加以下内容
sudo service x11vnc start -geometry 1280×1024
步骤六解决vnc连接后分辨率的问题
编/boot/config.txt
运行sudo gedit /boot/config.txt
找到framebuffer_width=和framebuffer_height=
更改为
framebuffer_width=1280
framebuffer_height=800
如下图所示，保存
如果是ubuntu16.04有请使用以下方法
xrandr --fb 1920x1080
步骤七最后重启
如果没有设计开机启动就用以下的手动方式启动
sudo service x11vnc start
近期不知安装了什么package，导致 ubuntu 开机后键盘鼠标一直没法用，刚开始以为是 ubuntu 桌面环境崩溃了，后来发现系统能显示连接到网络、时间也在运行，那应该就是键盘鼠标失灵了。
网上查了一下，应该是 xserver-xorg-input-all 包被删除了，重新安装一下就可以了！方法如下：
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重启系统按 Esc 进入 grup 引导界面，选择 Advanced Option，再选择 recovery mode，按 Enter 进入
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选择 resume 进入，屏幕左上角会出现一直闪烁的光标
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按 Ctrl + Alt + F1 进入 tty 命令行界面，输入自己的用户名和密码
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输入 sudo apt install xserver-xorg-input-all （前提 ubuntu开机能自动连接到可以上网的网络，若不能，请搜索命令行连接网络的教程），安装完成后 reboot 重启即可！