小车调试篇

     对于小车的调试，以先直立环，再速度环，最后转向环的顺序进行调试。

  

（1）直立环

          

   传入的形参分别是小车倾角和Y轴陀螺仪（安装的mpu6050x轴正方向是小车前进方向，电机轴与Y轴平行）

   

    

   

   

  （2）速度环

    

    

    

    

    

    

    

    

    

   （3）转向环

    

    

    

    

    

    

    

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